kinect v1原理_Kinect原理及介绍.ppt

Kinect原理及介绍

三角化：激光+摄像头，双目，投影仪+摄像头等等 depth from focus技术 coded aperture技术深度摄像头所采用的TOF(time of fight)技术：利用主动射出的红外光往返的相位差来测量深度 Kinect有三个镜头，中间的镜头是 RGB 彩色摄影机，左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线 CMOS 摄影机所构成的 3D 深度感应器不同于传统的ToF或者结构光测量技术，Kinect使用一种名为光编码(light coding)技术，其使用的是连续的照明(而非脉冲)，不需要特制的感光芯片，只需要普通的CMOS感光芯片，因此可大大降低成本。 Light coding ，顾名思义就是用光源照明给需要测量的空间编上码，说到底还是结构光技术。但与传统的结构光方法不同的是，他的光源打出去的并不是一副周期性变化的二维的图像编码，而是一个具有三维纵深的“体编码”。这种光源叫做激光散斑(laser speckle)，是当激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后形成的随机衍射斑点。 kinect通过IR头投射一些“随机”点阵，然后只用了一个普通的CMOS传感器来扑捉这个点阵。简单来说，当场景的深度发生变化时，摄像头看到的点阵也会发生变化，通过这个变化就可以推断出深度信息。一、获取深度影像二、Kinect 的深度摄像头成像类似于普通的双目立体视觉，只要获取了两个摄像头之间的基线(baseline)和焦距(focal length)、以及视差数据，通过构造矩阵 Q，利用 OpenCV 的 reprojectimageTo3D 函数，也可以计算出三维坐标。 Kinect 感应器是一个外型类似网络摄影机的装置。Kinect有三个镜头，中间的镜头是 RGB 彩色摄影机，左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线 CMOS 摄影机所构成的 3D 深度感应器。获得场景的深度的几种方法 Kinect Device Kinect获取深度影像的技术 Light coding Kinect工作原理 Kinect光斑图 Kinect 获取三维点云 Kinect三维重建演示 Kinect 感应器是一个外型类似网络摄影机的装置。Kinect有三个镜头，中间的镜头是 RGB 彩色摄影机，左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线 CMOS 摄影机所构成的 3D 深度感应器。

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