launch文件标签说明

turtle.launch

node标签

<launch>
<!--ns表示在指定命名空间运行节点(可以理解为改rostopic list中的节点名称)，交互的节点间要在同一ns下，下面这俩必须在同ns下--><!-- pkg包名 type节点名 name自定义名 output输出方式 respawn起死回生 respawn_delay起死回生所需要的时间，默认0 --><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtletest" output="screen" respawn="true" respawn_delay="3" ns="turtle"/><!--required是必需的，死后全死--><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mycontrol" required="true" output="screen"  ns="turtle"/>
</launch>

turtlekeyboard.launch

node&remap&param&arg&group&rosparam

<launch>
<!--rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py启动时topic是/cmd_vel
想要转化话题名称就在后面添加参数 /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel 就将topic从/cmd_vel转化成了/turtle1/cmd_vel--><rosparam command="load" file="$(find launchpackage)/launch/rosparamtest.yaml"/><!--remap标签teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py节点话题为cmd_vel，
所以为了让两种方式都能控制turtletest，就将下面的两个节点话题都变成cmd_vel-->
<!--ns参数限制node节点名称和话题两个地方
就是在ns=turtle name=turtletest 下的param为：/turtle/turtletest/background_r
下的topic 位置是/turtle/turtle1/pose  移动话题是：/turtle/turtle1/cmd_vel <=>  /cmd_vel remap转换了--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtletest_1" output="screen" respawn="true" respawn_delay="3" ns="turtle"><remap from="/turtle/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/><param name="canshu" type="int" value="10"/><!--rosparam list 存在 /turtletest/canshu--></node><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="mycontrol" required="true" output="screen"  ns="turtle"><remap from="/turtle/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/></node><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtletest_2" output="screen" respawn="true" respawn_delay="3" ns="turtle"><remap from="/turtle/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/></node><!--执行顺序可能在设置rosparam前运行了，所以不行，一般令写launch文件(rosparamtest.launch)--><!--<rosparam command="dump" file="$(find launchpackage)/launch/rosparamtestoutput.yaml"/>  --><group ns="grouptest"><!--该标签下的所有话题和参数均在grouptest下--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="groupturtle" /></group><!--范型参数--><arg name="argcanshu" default="0.2"/><param name="thisarg" value="$(arg argcanshu)"/>
</launch>

rosparmtest.launch

rosparam->load

<!--提前运行turtlekeyboard.launch-->
<launch><!--保存和删除  rosparam标签只有三个参数  保存:dump 删除:delete 加载:load 添加是使用param标签 详见turtlekeyboard.launch文件--><rosparam command="dump" file="$(find launchpackage)/launch/rosparamtestoutput.yaml"/><rosparam command="delete" param="/turtle/turtletest/background_r"/>
</launch>

turtlecopyfile.launch

include

<launch><!--file="$(find 包名)/launch/launch文件名"--><include file="$(find launchpackage)/launch/turtle.launch" />
</launch>

终端启动时设置参数

run运行时可以用动态参数
roslaunch launchpackage turtlekeyboard.launch argcanshu:=0.3

若仅仅使用rosrun启动节点设置参数，后需要添加 _arg:=4 表示在当前node节点下设置私有参数arg=4,注意有下划线，和启动launch文件有区别
rosrun turtlesim turtlesim_node _arg:=4

话题权限

rosrun设置

rosrun turtlesim turtlesim_node _arg:=100
arg参数是私有权限

launch文件设置参数

通过 launch 文件设置参数的方式，可以在 node 标签外，或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称（ns/name）。

C++程序设置

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{ros::param::set("/set_A", 100); //全局,和命名空间以及节点名称无关ros::param::set("set_B", 100);  //相对,参考命名空间ros::param::set("~set_C", 100); //私有,参考命名空间与节点名称ros::NodeHandle nh;nh.setParam("/nh_A", 100); //全局,和命名空间以及节点名称无关nh.setParam("nh_B", 100);  //相对,参考命名空间ros::NodeHandle nh_private("~");nh_private.setParam("nh_C", 100); //私有,参考命名空间与节点名称/*运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:/set_A/xxx/set_B/xxx/yyy/set_C/nh_A/xxx/nh_B/xxx/yyy/nh_C*/return 0;
}

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ROS中launch文件和参数设置

launch文件标签说明

turtle.launch

turtlekeyboard.launch

rosparmtest.launch

turtlecopyfile.launch

终端启动时设置参数

话题权限

rosrun设置

launch文件设置参数

C++程序设置

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