1. 常用标签

<launch>                <!--根标签-->
<node>                  <!--需要启动的node及其参数-->
<include>               <!--包含其他launch-->
<machine>               <!--指定运行的机器-->
<env-loader>            <!--设置环境变量-->
<param>                 <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>              <!--加载yaml文件中的参数到参数服务器-->
<arg>                   <!--定义变量-->
<remap>                 <!--设定 topic 映射-->
<group>                 <!--设定分组-->
</launch>               <!--根标签-->

2. 节点属性

2.1. 节点元素的形式

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的，但很容易忘。你也可以这样显式地给出结束标签：

<node pkg=”…”type=”…” name=”…”></node> 如果该节点有子节点，例如 remap 或者 param 元素，那么该显式结束标签是必不缺少的。还有就是name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::int来赋予节点的名称。在默认状态下，从启动文件启动节点的标准输出被重定向到一个日志文件中，而不是在制台显示。该日志文件的名称是： ~/.ros/log/run_id/node_name-number-stout.log 其中，run_id 是节点管理器（master）启动时生成的一个唯一标示符。

2.2. 显示属性

某个单独的节点在控制台中输出信息，只需在节点元素中配置：output=”screen”配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到日志文档。

2.3. 复位属性

对于每个节点，设置复位属性为真 respawn=”true”，这样当节点停止的时候，roslaunch会重新启动该节点。比如在某个节点因为软件崩溃或硬件故障以及其他原因导致过早退出系统的时候会起到作用。

2.4. 必要节点

当一个节点被声明为必要节点即 required="true"终止的时候，roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出。比如在依赖控制台的机器人遥控导航中，关闭了该远程控制节点所在的窗口，roslaunch将会终止其他节点，然后退出。

2.5. 命名空间

ns=”namespace”，前提是节点的代码在创建 ros::Pbulisher 和 ros::Subccriber 对象时使用了像 turtle1/pose 这样的相对名称 (而不是/turtle1/pose 这样的全局名称)。同样，启动文件中的节点名称是相对名称。例如<node name="turtlesim_node" pkg="turtlesim " type="turtlesim_node" ns="sim1" />而不能是

node name="/turtlesim_node" ，可以这么不准确的理解：两只连体小龟，他们做一件事是同时在做，比如让他们以不同的速度前进,他们做不到，若做手术分开，把他俩放在不同的房间(命名空间）他俩真正地独立起来，这样每个小龟可以接受不同的命令去做事，而且互不干扰。动文件默认命名空间是全局命名空间“/”，因此，节点的默认命名空间就解析为/sim1，所以对应的全局名称即/sim1/turtlesim_node。

2.6. 名称重映射

重映射是基于替换的思想，每个重映射包含一个原始名称和一个新名称。每当节点使用重映射中的原始名称时，ROS客户端库就会将它默默地替换成其对应的新名称。例如，运行一个 turtlesime 的实例，如果想要把海龟的姿态数据发布到话题/tim 而不是/turtle1/pose，就可以使用如下命
令：rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim 通过启动文件的方式，只需在启动文件内使用重映射（remap）元素即可：<remap from=”turtle1/pose”to ”tim”/>

2.7. GDB调试

# 在launch 文件中加下launch-prefix="gdb -ex run --args"

3. 设置变量

<!-- Topic Configure Path -->
<arg name="topic_config" default="$(find my_package)/topic_config.yaml"/>

4. 根据条件设置变量

<arg name="camera" value="false" if="$(eval arg('model')==1)"/>
<arg name="camera" value="true" unless="$(eval arg('model')==1)"/>

5. 示例

<?xml version="1.0"?>
<launch><!--设定命名空间--><arg name="robot_namespace" default="/"/><!-- Sim Time --><param name="/use_sim_time" value="false"/><!-- Topic Configure Path --><arg name="topic_config" default="$(find my_package)/topic_config.yaml"/><node pkg="logger" type="logger_node" name="logger_node" output="screen" args="--topic_config $(arg topic_config) \--output_folder $(find utils)/logger /><!--启动rviz--><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find arm_hand)/config/visualization.rviz" required="true" />
</launch>

6. 使用问题汇总

launch文件启动的程序一直占用控制台

现象

在控制台使用launch文件启动的程序，在程序执行完成控制台依然被占用。

原因分析

这是因为launch默认运行roscore，这个roscore一直占用着控制台。

解决方法

1. 在运行该程序之前先开一个终端启动roscore，就不会发生这一问题；

2. 使用rosrun来运行程序，使用方法上和launch类似；

参考文献

https://www.jianshu.com/p/e55850b87c7d?from=singlemessage
https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

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