<group ns="turtlesim1">　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//两个节点分组并以’命名空间（namespace)’标签来区分<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>　　　//pkg 和 type 它们分别是：程序包名字和可执行文件的名字；ros::init()函数提供的 name 信息将会全面的覆盖命名信息（launch文件中node标签里面的name 属性）</group>
<group ns="turtlesim2"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group>

ros::init(argc,argv,"my_node_name");或者ros::init(argc,argv,"my_node_name",ros::init_options::AnonymousName);

output = “screen” ：将标准输出信息显示在终端(console)上
respawn=”true” ：监测每一个启动完成的节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
required=”true” ：当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。 （不要同时设置required 属性和 respawn 属性）
launch-prefix = “command-prefix” ：依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上：launch-prefix=”xterm -e”（xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)）ns = “namespace” ：turtlesim 话题名字(turtle1/cmd_vel、turtle1/color_sensor 和 turtle1/pose )被从全局命名空间移动 到 /sim1 和 /sim2 的单独命名空间里。args：传递参数到节点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递. 

<remap from="original-name" to="new-name" />  //在launch文件中重新命名

1. file属性：添加想要包含的文件的完整路径
<include file="$(find package-name)/launch-file-name" /> //常用，如下：<include file = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch" / > 　　//也可以自己制定路径
<include file = "find learning_tutrols"/start_demo.launch" />　　　　　　//这样是不对的，必须把路径给到文件所在最终目录2. ns属性：让这个文件里的内容推送到一个命名空间里面：
<include file=". . . " ns="namespace" />一般我们都会给 include 元素设置一个 ns 属性。

<arg name="arg-name" default="arg-value" />
<arg name="arg-name" value="arg-value" /> 命令行可以覆盖default的值，但是不能覆盖 value 。

$(arg arg-name) //$() 这个符号出现的任何地方，roslaunch命令都将会把它替换成给定argument 的值(value)。

  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch"><!-- Don't publish the camera frames when using with the Turtlebot --><arg name="publish_tf"                      value="false" /> <!-- use device registration --><arg name="depth_registration"              value="true" /> <arg name="rgb_processing"                  value="true" /><arg name="ir_processing"                   value="false" /><arg name="depth_processing"                value="false" /><arg name="depth_registered_processing"     value="true" /><arg name="disparity_processing"            value="false" /><arg name="disparity_registered_processing" value="false" /><arg name="sw_registered_processing"        value="false" /><arg name="hw_registered_processing"        value="true" />

<param name="param-name" value="param-value" />

ros::param::set(” background_r ” , 255 ) ;
boolok = ros::param::get (PARAM_NAME, maxVel ) ;