激光雷达3D建模---读书笔记
先上论文名
Quantifying Aerial LiDAR Accuracy of LOAM Civil Engineering Applications
主要讲了remote sensing ，unmanned aerial rehicles,3D modeling,lidar,loam,ros,sfm…各平台操作及流程（ps:auto lower）
正文
1.问题陈述
估算建筑工地或现有建筑的距离 面积或体积但不需要很长的处理时间来生成三维几何。如果旧建筑改造需要初步计算，但在采购之前并没有施工文件，工程师可能需要大量的资源和时间才能开始介绍性分析和设计。但是，使用sUAV可以快速有条不紊地收集通过特殊传感器的数据然后实现快速点云生成。本研究通过激光测距和LOAM来研究实时点云的生成。即时的点生成和云注册可以实现更快的进行工程分析和简单的几何验证LOAM研究归功于卡内基梅隆大学的张骥。使用Velodyne VLP-16注册点云也是一项挑战。本研究的一部分重点是创建一个合适的无人机系统（UAS）支持Velodyne LiDAR。**
2.解决方案提出
提出以下目地是为了实现以下目标：
1.确定适用于可持续LiDAR数据收集的UAS平台
2.将三维模型与基础事实进行比较，以验证包括室内和室外案例研究LiDAR传感器和数据采集UAS准确性和有效性
3.指导用户如何使用所选UAS
3.背景介绍
LiDAR，无人机（UAV），点云生成，和计算机处理技术的融合又提出了工程上创新挑战的解决方案。 但是，必须注意的是，这些技术中的每一种和它们的联合整合是一个研究很多的领域，仅此报告不应被视为全面的了解这些技术的项目。 相反，本报告应作为指南了解这些技术的基础知识，以便读者基本了解这些技术工具可以应用于解决现实世界的工程问题。 有条不紊的顺序引入了几个新的术语和技术作为一个这项研究的基础。 与基于LiDAR的点云生成相关的研究领域技术有：遥感，无人机，三维建模，激光雷达，激光测距和测绘（LOAM）和机器人操作系统（ROS）。
3.1 遥感
遥感是一种从物体远处获取特定场地或物体数据的方法，最常采取空中或卫星图像的形式（Bolstad2012）。卫星图像很容易获取，对于当今来说几乎是司空见惯的。例如，GoogleEarth允许用户虚拟地浏览整个世界即使你没有亲临其境。遥感是一种从远处获取特定场地或物体数据的方法，虚拟地制作并且可以识别重要的区域并且稍后亲自访问以进一步访问检查。 Bolstad指出“最常见的遥感形式是基于反射电磁能量。当来自太阳的能量……撞击一个物体，一部分物体能量得到反映。不同的材料反映了不同的进入能量，这就是差分反射使物体具有明显的外观。“基本上，可见光照片形式的光谱产生可以分析的数据（应该注意到
虽然数码相机最常见，但其他遥感技术也存在热/红外摄像机，雷达和LiDAR，它们也可用于收集常规数据相机无法获得）。照片可以产生区域覆盖，几何精度等信息，并创建一个特定时间点的永久记录。随着全球定位系统的加入（GPS）技术，位置可以与每个图像相关联并且可以分配图像地球上的一个特定区域。由于已知信息有限（如已知尺寸的物体），人们可以拍摄一张区域的许多照片，通过重叠相同的区域来创建马赛克不同的图像，并使用一组二维图像测量近似距离。测量和测绘中使用照片来测量距离的过程被称为摄影。摄影测量学由美国摄影测量学会和美国摄影测量学会定义遥感（ASPRS 2012）作为“获得可靠的艺术，科学和技术”有关物理对象和环境的信息，通过记录过程，
测量和解释电磁辐射能量的图像和模式等现象“）。图像是空间信息的丰富来源，并已被使用作为七十多年的绘图基础。
3.2 无人机
3.3 3D modeling
3.4 LIDAR
3.5 LOAM
3.6 ROS
3.7 SLAM
有关于slam算法的论文，后续有论文的读书笔记。
[1] C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, I. Reid, and J. J. Leonard,
“Past, present, and future of simultaneous localization and mapping: Toward the robust-perception
age,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 6, pp. 1309–1332, 2016.
[2] J. Fuentes-Pacheco, J. Ruiz-Ascencio, and J. M. Rendón-Mancha, “Visual simultaneous localization
and mapping: a survey,” Artificial Intelligence Review, vol. 43, no. 1, pp. 55–81, 2015.
[3] L. Haomin, Z. Guofeng, and B. Hujun, “A survey of monocular simultaneous localization and mapping,”
Journal of Computer-Aided Design and Compute Graphics, vol. 28, no. 6, pp. 855–868, 2016. in Chinese.
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