相机标定:像素焦距和毫米焦距的转换,根据内参计算FOV
1. 像素焦距和毫米焦距的转换
像素焦距和毫米焦距之间的转换
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1、像素焦距与毫米焦距转换
fu = ku * dpx;
fv = kv * dpy;
- ku、kv分别为摄像机内参矩阵的x(u)、y(v)方向的像素焦距;
- fu、fv分别为摄像机x(u)、y(v)方向的毫米焦距;
- dpx、dpy单位为mm/pixel;
- dpx、dpy含义分别是Effective X(Y) dimension of pixel in frame graber,成像平面水平(垂直)方向像素的有效尺寸。
2、根据CCD尺寸CCDSize 计算 水平和垂直方向的像素间隔,间隔单位为毫米(mm)
dpx = dx * Ncx / Nfx;
dpy = dy;dx = (1/CCDSize * 25.4 * 4 /5)/Picture_cx;
dy = (1/CCDSize * 25.4 * 3 /5)/Picture_cy;
注:dx、dy 分别为x(Y) dimension of Camera’s sensor element (in mm);
25.4含义为:1inch英寸 = 25.4 mm毫米;
式子中的4和3分别表示CCD的x和y方向像素比,一般也就是图像的宽高比;
式子中的Picture_cx、Picture_cy一般就是图像的宽和高。
3、Ncx为X方向感光但愿的数目(厂家提供),一般等于图像的宽。
Nfx为摄像机每行采样的像素数目,及图像的X方向尺寸(像素的个数),一般也等于图像的宽。
CCDSize为CCD尺寸,一般为二分之一,三分之一,五分之一等,摄像机参数,厂家提供。
2.根据内参和sensor尺寸计算FOV
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水平FOV = 2 atan(0.5 width(sensor width) / focal(mm))
垂直FOV = 2 atan(0.5 height(sensor heght) / focal(mm))
3.根据内参和图像宽度计算FOV
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水平FOV = 2 atan(0.5 * image_width / focal(pixel))
垂直FOV = 2 atan(0.5 * image_heght) / focal(pixel))
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