概述

运行Gmappping时出现错误提示，其他参数：话题等都设置正确了，但是程序不能正确运行。

MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.

显示tf树

使用命令可以看到当前的tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

正常情况

正常情况下的tf树如下，可以看到有四个，其中/odom，/base_link ，/base_laser三个是必须的，表征了里程计坐标系，机器人坐标系，雷达坐标系之间的转换关系。

启动Gmapping之后会添加map坐标系，总共有五个坐标系，注意启动时设置激光雷达的话题

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

报错情况

报错的时候坐标系之间是不连续的，或者缺少的。
因此需要重新设置或者添加正确的坐标转换关系。
如下面坐标系转换关系不完整，因此还需要添加坐标系转换关系/odom -> /base_link。
具体的添加就具体情况具体分析吧。

参考链接

Dropped 100.00% of messages so far.问题解决

Gmapping

Gmapping 之安装与配置
Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法
Gmapping 原理之目标分布与提议分布
Gmapping 原理之源代码框架

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Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法

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