激光SLAM建图过程中的问题MessageFilter [target=odom_combined ]:Dropped 100.00% of messages so far.，解决方案

最近在和师弟用kobuki底盘进行SLAM建图的过程中遇到一个比较棘手的问题，一直没有解决，直到今天我在仿真环境中也碰到了

[ WARN] [1618301922.711685031, 2351.764000000]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.slam_karto.message_filter] rosconsole logger to DEBUG for more information.

经过一系列的尝试和查资料发现产生该错误的原因是tf转换不正确导致的

首先通过命令

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

查看一下tf树是否连接正确

这里发现base_link并没有指向对应的雷达坐标，因此需要发布一个静态的tf转换

rosrun tf static_transform_publisher 0.20 0 0 0 0 0 base_link laser 50

再次查看tf树，发现雷达坐标已经加入到tf树中

但是，如此之后建图的错误依旧存在，那么关键的地方来了！！！！！

查看一下建图所需话题的tf名称是否对应正确！！！

我这里是因为雷达tf名称对应不正确，之前通常情况下雷达tf是laser，所以形成了定型思维，下面说一下如何正确修改

rostopic echo /scan

会输出frame_id：base_scan，与上面的雷达tf名称是不一样的，所以需要将静态tf中的laser改成base_scan

rosrun tf static_transform_publisher 0.20 0 0 0 0 0 base_link base_scan 50

重新运行gmapping或karto即可

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