如何使用ublox ZED-F9P 配置基准站、移动站+差分电台实现RTK定位
格林恩德F9P-RTK模块，集成高精度板卡(ZED-F9P)可同时接收GPS,北斗，GALILEO,GLONASS 卫星系统的L1,L2频点，结合高精度天线一体化设计，体积小，重量轻，只需外部5V供电，外接配合数传电台数传模块，即可快速完成实现RTK高精度的厘米级的定位。通过配置软件，可配置用于RTK模式下流动站或基准站使用，轻松搭建RTK高精度定位系统。广泛应用于 高精度驾考，无人车巡逻车，无人物流机器人，无人机编队飞行基站，自动驾驶测试，高精度边坡监测，智慧港口，智慧农业，高精度数据采集，高精度导航定位等高精度定位应用领域。
以下将介绍GLED-F9P-RTK模块两种使用方式，分别是：基准站模式、流动站模式。出厂的时候默认是流动站模式，若用作基准站，用户根据以下手册去配置。
准备阶段
GLED-F9P-RTK模块
232串口模块一个
U-center配置软件
(1) 配置基准站
打开U-center配置软件
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| １ | 选择对应串口，打开串口 |
| 2 | 选择波特率，模块出厂默认３８４００ |
继续进行配置
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| ３ | 打开工具栏View选项，选择 Message View |
| 4 | 在弹出的界面最左侧选择UBX-CFG-PRT，点击PRT选项 |
| 5 | 在右侧弹框中，Protocol out 选择５－ＲＴＣＭ３ |
| 6 | 波特率选择38400 |
| 7 | 选Send，发送完成 |
| 继续进行配置 |
注意：在UBX-CFG 下选择MSG,在message选项中，需要逐条发送RTCM3.3_1005~RTCM3.3_1230 RTCM协议的原始数据。下面以发送RTCM3.3_1005为例：
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| ８ | 继续在UBX-CFG下选择 MSG |
| 9 | 在弹出的界面下拉框中依次选择RTCM3.3 1005~1230 |
| 10 | 勾选UART1，SPI选项 |
| 11 | 选择Send，发送完成 |
| 继续进行配置 |
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 12 | 继续在UBX-CFG下选择TMODE3 |
| 13 | Mode选择Survey-in |
| 14 | 观测时间选择２００ｓ |
| 15 | 定位精度选择３米 |
| 16 | 选择Send，发送完成 |
继续进行配置
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| １7 | 继续在UBX-CFG下选择CFG |
| １8 | 选择保存参数选项 |
| １9 | 选择send，发送完成，基准站配置成功 |
查看基准站ＲＴＣＭ信息是否输出：打开ＲＴＣＭ３，下拉框，如果选项中灰度都显示正常，表示基准站已经正常获取到ＲＴＣＭ数据
(2)基准站模式切换为移动站配置
F9P-RTK模块，在出厂默认为移动站，若已经配置为基准站，又想将F9P模块配置为移动站，需要进行如下操作：
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 1 | 继续在UBX-CFG下选择PRT |
| 2 | Protocol out 选择UBX+NMEA模式 |
| 3 | 选择Send发送 |
| 序号 | 操作说明 |
|---|---|
| 4 | 在UBX-CFG下选择TMODE3 |
| 5 | Mode 选择Disable |
| 6 | 选择Send发送，参数保存成功，流动站配置完成 |
(3)用F9P+电台搭建RTK环境，输出高精度定位信息
根据上述配置，将格林恩德GLED-F9P-RTK模块，分别配置成基准站、流动站，配合格林恩德电台使用，用户通过流动站的串口1即可获取到高精度定位信息。
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