Unity 物理系统：Rigidbody（刚体）

Rigidbody组件

属性	释义	说明
Mass	质量	刚体的质量。
Drag	阻力	影响位置运动的阻力系数。
Angular Drag	角阻力	影响旋转运动的阻力系数。
Use Gravity	使用重力	物体是否受到重力的影响。
Is Kinematic	是运动学的	是否受物理系统影响。
Interpolate None Interpolate Extrapolate	插值无插值外推	定义游戏对象的运动是如何在物理更新之间插入的(当运动趋于颠簸时有用)。
Collision Detection Discrete Continuous Continuous Dynamic Continuous Speculative	碰撞检测离散的持续连续动态连续投机	定义碰撞器之间是如何检测碰撞的。
Constraints Freeze Position Freeze Rotation	约束冻结位置冻结旋转	限制物体受力后移动与旋转的轴向
Info	信息	当前设置信息

Rigidbody类

属性

public Vector3 angularVelocity { get; set; }	刚体的角速度，单位为弧度/秒。
public float drag { get; set; }	物体的阻力。
public float angularDrag { get; set; }	物体的角阻力。
public float mass { get; set; }	刚体的质量。
public bool useGravity { get; set; }	刚体是否受到重力影响。
public float maxDepenetrationVelocity { get; set; }	刚体在脱离穿透状态时的最大速度。设置此属性，可以使刚体脱离碰撞状态时更平稳。
public bool isKinematic { get; set; }	刚体是否受到物理影响。
public bool freezeRotation { get; set; }	是否允许/冻结物体旋转。
public RigidbodyConstraints constraints { get; set; }	是否约束刚体在某个轴上的移动或旋转。
public CollisionDetectionMode collisionDetectionMode { get; set; }	刚体的碰撞检测模式。
public Vector3 centerOfMass { get; set; }	相对于transform原点的质量中心。
public Vector3 worldCenterOfMass { get; }	刚体在世界空间中的质量中心(只读)。
public Quaternion inertiaTensorRotation { get; set; }	转动的惯性张量。
public Vector3 inertiaTensor { get; set; }	质量相对于质心的对角惯性张量。
public bool detectCollisions { get; set; }	是否应该启用碰撞检测(默认情况下总是启用)。
public Vector3 position { get; set; }	刚体的位置。
public Quaternion rotation { get; set; }	刚体的旋转。
public RigidbodyInterpolation interpolation { get; set; }	插值：允许刚体以固定的帧率平滑物理运行效果。起到运动时平滑的效果。
public int solverIterations { get; set; }	求解迭代次数：确定关节和接触点如何精确地计算。如果关节刚体有震荡和行为怪异，为solverIterationCount设置一个较高的值将改善他们的稳定性。
public int solverVelocityIterations { get; set; }	求解速度迭代：遇到关节刚体或布偶在碰撞后移动太多的问题，可以尝试增加这个值。
public Vector3 velocity { get; set; }	刚体的速度。
public float sleepThreshold { get; set; }	质量归一化的能量阈值，低于这个阈值，物体就会进入睡眠状态。
public float maxAngularVelocity{ get; set; }	刚体的最大角速度。(默认7)范围{0，无穷大}。

方法

public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vector3 explosionPosition, float explosionRadius, [DefaultValue("0.0F")] float upwardsModifier, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vector3 explosionPosition, float explosionRadius, float upwardsModifier);

public void AddExplosionForce(float explosionForce, Vector3 explosionPosition, float explosionRadius);

摘要：对刚体施加一个模拟爆炸效果的力。
参数：

explosionForce：爆炸力的大小(可由距离改变)。
explosionPosition：爆炸产生影响的球体的中心，即爆炸点。
explosionRadius：爆炸产生影响的球体的半径，即爆炸波及范围。
upwardsModifier：类似爆炸时对物体产生的向上的推力。
mode：把力施加到目标物体上的方法。

ForceMode	力的模式（枚举）
Force	给刚体添加一个连续的力，使用刚体的质量。
Impulse	给刚体添加一个瞬间的力，使用刚体的质量。
VelocityChange	给刚体添加一个瞬间的加速度，忽略刚体的质量。
Acceleration	给物体添加一个持续的加速度，忽略刚体的质量。

public void AddForce(Vector3 force, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddForce(Vector3 force);

public void AddForce(float x, float y, float z);

public void AddForce(float x, float y, float z, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

摘要：给刚体添加一个力。

参数：

force：添加到刚体上的相对于世界坐标的力的向量（向量是有方向和大小的）。
mode：施加的力的类型。
x：沿世界x轴的力的大小。
y：沿世界y轴的力的大小。
z：沿世界z轴的力的大小。

public void AddForceAtPosition(Vector3 force, Vector3 position, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddForceAtPosition(Vector3 force, Vector3 position);

摘要：给刚体上某位置/某点添加力。如果此位置不是刚体重心或此力的向量不经过重心，物体会在受力后发生旋转。
参数:

force：添加到刚体上的相对于世界坐标的力的向量。
position：相对于世界坐标的位置。
mode：施加的力的类型。

public void AddRelativeForce(Vector3 force, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddRelativeForce(Vector3 force);

public void AddRelativeForce(float x, float y, float z);

public void AddRelativeForce(float x, float y, float z, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

摘要：向刚体添加一个相对于其自身坐标系/局部坐标系的力。
参数：

force：相对于局部坐标系中的力的向量。
mode：施加的力的类型。
x：沿局部x轴的力的大小。
y：沿局部y轴的力的大小。
z：沿局部z轴的力的大小。

public void AddRelativeTorque(float x, float y, float z);

public void AddRelativeTorque(float x, float y, float z, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddRelativeTorque(Vector3 torque, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddRelativeTorque(Vector3 torque);

摘要：向刚体添加一个相对于其自身坐标系/局部坐标系的扭矩。
参数：

x：沿局部x轴的扭矩大小。
y：沿局部y轴的扭矩大小。
z：沿局部z轴的扭矩大小。
mode：施加的力的类型。
torque：相对于局部坐标系的力矩向量。

public void AddTorque(float x, float y, float z, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddTorque(Vector3 torque);

public void AddTorque(Vector3 torque, [DefaultValue("ForceMode.Force")] ForceMode mode);

public void AddTorque(float x, float y, float z);

摘要：向刚体添加一个相对于世界坐标系的扭矩。

x：沿世界x轴转矩的大小。
y：沿世界y轴转矩的大小。
z：沿世界z轴转矩的大小。
mode：施加的力的类型。
torque：相对于世界坐标系的力矩向量。

public Vector3 ClosestPointOnBounds(Vector3 position);

摘要：获取指定位置（position）到该刚体附加的碰撞器的最近的点。（可以用来计算受到爆炸伤害时的伤害点数）

public Vector3 GetPointVelocity(Vector3 worldPoint);

摘要：获取刚体某点相对于世界坐标系的速度。

public Vector3 GetRelativePointVelocity(Vector3 relativePoint);

摘要：获取刚体某点相对于局部坐标系的速度。

public bool IsSleeping();

摘要：获取刚体是否处于休眠状态。

刚体休眠完全自动发生。只要刚体的速度低于指定值（Physics.sleepThreshold;/Edit -> Project Settings -> Physics），该刚体就会开始休眠。

休眠是一种优化方式，处于休眠状态中的物体，不会再对其进行碰撞检测和模拟，从而节约大量CPU开销。

public void MovePosition(Vector3 position);

摘要：将刚体移动到指定位置。

参数：

position：刚体对象的新位置。

public void MoveRotation(Quaternion rot);

摘要：将刚体旋转到指定角度。

参数：

rot：刚体要旋转到的指定角度。

public void ResetCenterOfMass();

摘要：重置刚体的质心。

public void ResetInertiaTensor();

摘要：重置惯性张量值和旋转。

public void SetDensity(float density);

摘要：设置密度。基于附加的碰撞器假设一个固定的密度来设置质量。用来设置质量，随着碰撞器的尺寸而缩放。

public void Sleep();

摘要：强制刚体休眠至少一帧。

public bool SweepTest(Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo);

public bool SweepTest(Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo, float maxDistance);

public bool SweepTest(Vector3 direction, out RaycastHit hitInfo, [DefaultValue("Mathf.Infinity")] float maxDistance, [DefaultValue("QueryTriggerInteraction.UseGlobal")] QueryTriggerInteraction queryTriggerInteraction);

摘要：扫描监测。检测刚体的某方向上是否有碰撞器。

参数：

direction：监测的方向。
hitInfo：监测到的碰撞器的信息。
maxDistance：最远监测范围。
queryTriggerInteraction：指定该监测是否应启用触发器。

public RaycastHit[] SweepTestAll(Vector3 direction);

public RaycastHit[] SweepTestAll(Vector3 direction, float maxDistance);

public RaycastHit[] SweepTestAll(Vector3 direction, [DefaultValue("Mathf.Infinity")] float maxDistance, [DefaultValue("QueryTriggerInteraction.UseGlobal")] QueryTriggerInteraction queryTriggerInteraction);

摘要：扫描监测。检测刚体的某方向上是否有碰撞器并获取所有监测到的碰撞器信息。

参数：

direction：监测的方向。
maxDistance：最远监测范围。
queryTriggerInteraction：指定该监测是否应启用触发器。

public void WakeUp();

摘要：唤醒刚体。