上一期中，我们完成了角色在没有任何输入的情况下实现了站立平衡，这期，我们就来聊一下角色的运动吧。

玄夜smile：如何用unity 物理系统 实现Stickfight中火柴人的布娃娃效果(一) ，还没看过第一期的小伙伴们，可以先看下第一期的内容。

在做角色的运动之前，其实还存在一个细节需要处理

大家请看第一期的最后一个演示视频，玩家在自由下落之后，如果没有任何外力的驱动，朝向会一直和初始方向一致(现在就是朝向屏幕)，显然，我们是不希望出现这样的情况的，我们希望角色在接收到向左运动的指令之后，就会面朝左方，接收到向右运动的指令之后，就会面朝右方，并且，当角色从面朝左方更改为面朝右方的时候，是有转身过程的，而不是直接更新朝向，看到这里，大家可以先行思考一下这个问题，该怎么解决。

先分析一下，角色各个部件之间是用关节相连的，事实上，在运动过程中，各个刚体之间的相对位置和角度，时刻都处于不稳定的变化中，如果去对每个身体部位去做相关旋转的操作，显然是不合理的。所以，我们需要去操作一个部位，然后让它带动身体的其他部位一起转动，那选哪个部位合适呢，head?还是hip？古人有云，气运丹田，丹田，不就是我们hip的位置嘛，emm~就选hip了。

好了，言归正传，我们认真分析一下，对于head，我们在之前其实已经设计了一个上拉变力m_StandUpForce用于实时作用在上面了，若此时，再在head上添加旋转力，很容易就会让其陷入不稳定的状态，其次，head处于身体的最顶端，依靠head的转动，通过关节，去驱动全身组件转动，其实也不是一个合理的设计，恰恰相反，我们之前设计的hip，身上所有的关节连接，最终都是指向hip的，转动的时候也可以上下兼顾，正好完美的符合条件，所以综合这两点考虑，我选择了hip作为驱动点，来带动身体其他部位的转动。

接下来，就是如何让hip这个部位转动的问题了，我这里使用的是unity提供的物理接口Rigidbody.AddTorque(Vector3 torque,ForceMode mode)。

这个接口什么意思呢，也就是给刚体添加扭矩。学过物理的同学都知道右手定则，而这个接口是基于左手定则，在这个定则的手势下，将你的左手大拇指指向torque向量的方向，这样，刚体将会顺着你的其余手指旋向转动，ok，理解了这个接口的意义之后，我们就可以顺下去继续分析了

如上图，hip.forword代表的是hip刚体的前方，也就是角色的朝向，此时当输入向左指令后，我们希望hip.forword->left,结合刚刚对扭矩接口的分析，我们很容易得到，torque=a*vector3.up,torque就代表长度为a，方向为vector3.up（在这里，是垂直于屏幕向外）的向量，torque作用于刚体时，hip就会顺着torque扭矩向left转动，但是，我们并不希望hip绕着这个方向一直转动，而是到了left，停下来，所以，我们需要实时获取left和hip.forword的角度angle，令a=angle,这样，当角色朝向和left相同时，torque就会被置0，角色的转动就停止啦。

到这里，这个问题也就解决了，为此，我在character父节点下，建立了一个TargetRotation空节点作为辅助节点，如下图

TargetRotation的朝向始终指向input的朝向，这样，就能在update中实时获取angle，在刚体上施加正确的扭矩了。下面就直接上代码，创建BalanceRotation脚本，并挂在character父节点下

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;//控制人物  左右 旋转
public class BalanceRotation : MonoBehaviour {player mplayer;private Transform mtarget;                           //世界中作为角色转向的标杆public Transform mTarget{get{if(!mtarget){mtarget = transform.Find("TargetRotation");}return mtarget;}}private Rigidbody mhip;private Vector3 mAngle_direction;                //叉乘向量private float mAngle;                            //夹角public int TorqueForce = 30;JointAnimationMgr _jointAnimationMgr;void Start(){mplayer = GetComponent<player>();_jointAnimationMgr = mplayer.m_JointAnimationMgr;mhip = _jointAnimationMgr.m_hip;}private void Update(){if (Input.GetKey(KeyCode.A)){mtarget.rotation = Quaternion.Euler(0, -90, 0);}else if (Input.GetKey(KeyCode.D)){mtarget.rotation = Quaternion.Euler(0, 90, 0);}}void FixedUpdate(){mAngle = Vector3.Angle(mhip.transform.forward, mTarget.forward);                //实时获取TargetRotation与hip的角度差mAngle_direction = Vector3.Cross(mhip.transform.forward, mtarget.forward);AddTorqueWithHip();}/// <summary>/// 根据target点和角色旋转的角度差给对应方向，对应大小力的扭矩/// </summary>void AddTorqueWithHip(){if (mAngle_direction.y>0){mhip.AddTorque(Vector3.up * mAngle* TorqueForce, ForceMode.Acceleration);}else{mhip.AddTorque(-Vector3.up * mAngle * TorqueForce, ForceMode.Acceleration);}}
}

下面是运行之后的效果

ok,到这里，角色转身的问题已经搞定啦~

在角色运动的时候，还有一个细节需要处理，由于角色的所有动作都是由力来驱动的，虽然我把角色身体内各个部件之间的相互碰撞取消了，但角色和场景本身，以及和场景的各个元素之间，将来会发生各种碰撞，导致角色的运动方向和我们预设的方向发生偏差，比如玩家输入右指令，角色在力的驱动下，会向右移动，但有可能碰到一个box，或者其他场景元素，角色会被撞向屏幕内或者屏幕外。为了防止出现这种情况，我们需要单独勾选hip的rigidbody中的z轴限制，如下图，这样，角色就相当于被固定在xoy平面内运动。

现在开始处理角色的运动，新建脚本C_Movement，挂在父节点character下，要让角色动起来，很简单，加力就完事了，直接上代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;角色 行走 跳跃 跑墙 控制public class C_Movement : MonoBehaviour
{public float stepEmptyTime = 0.15f;public float m_HorizonralexternalForce = 45;                                           //控制物体水平移动的外力public float m_Up_Horizon = 100;                                                        //控制物体斜跳的水平力public float m_VerticalexternalForce = 200;                                             //向下的力public float m_jumpForce = 30;                                                         //控制物体跳起的外力public float m_HorizonalWalkForce = 10;                                                //控制物体左走的外力public float m_jumpForceMultiplier = 25;                                              //弹跳系数public float m_torsoForce = 0;                                                        //支撑脖子的力public float m_Down_Vertical = 80;                                                     //控制物体匍匐前进的下压力public Face m_face;     //朝向private BodyDetect m_bodydect;  //检测头部和地面的高度类脚本引用private BalanceRotation m_balanceRotation;private Rigidbody[] m_rigidbodys;private x_PunchForce[] m_collisionForGround;private Vector3 m_wallnormal;        //身体碰撞到墙壁之后得到的碰撞点的法线向量private float m_jumptimer;                                        //跳跃的计时器private float m_jumptime = 0.3f;                                  //跳跃的时间间隔void Start(){m_player = GetComponent<player>();m_jointAnimationMgr = m_player.m_JointAnimationMgr;m_rigidbodys = m_jointAnimationMgr.m_rigids;m_collisionForGround = GetComponentsInChildren<x_PunchForce>();m_bodydect = GetComponent<BodyDetect>();m_balanceRotation = GetComponent<BalanceRotation>();m_jumptimer = 0;}void Update(){m_jumptimer += Time.deltaTime;}private void FixedUpdate(){OnMove();}private void OnMove(){if (Input.GetKey(KeyCode.A) && Input.GetKey(KeyCode.S)){Down_Left();}else if (Input.GetKey(KeyCode.S) && Input.GetKey(KeyCode.D)){Down_Right();}else if (Input.GetKey(KeyCode.A) && Input.GetKeyDown(KeyCode.W)){UP_Left();}else if (Input.GetKey(KeyCode.D) && Input.GetKeyDown(KeyCode.W)){UP_Right();}else if (Input.GetKey(KeyCode.D)){MoveRight();}else if (Input.GetKey(KeyCode.A)){MoveLeft();}else if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W)){Jump();return;}else if (Input.GetKey(KeyCode.S)){Down();return;}}/// <summary>/// 右跑/// </summary>public void MoveRight(){m_face = Face.right;m_balanceRotation.mTarget.rotation= Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up);for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.right * m_HorizonralexternalForce*Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_torso.AddForce(-Vector3.right * m_torsoForce, ForceMode.Force);}/// <summary>/// 左跑/// </summary>public void MoveLeft(){m_face = Face.left;m_balanceRotation.mTarget.rotation = Quaternion.AngleAxis(270, Vector3.up);for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(-Vector3.right * m_HorizonralexternalForce* Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_torso.AddForce(Vector3.right * m_torsoForce, ForceMode.Force);}//左走public void WalkLeft(){m_face = Face.left;m_balanceRotation.mTarget.rotation = Quaternion.AngleAxis(270, Vector3.up);for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(-Vector3.right * m_HorizonalWalkForce * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_torso.AddForce(Vector3.right * m_torsoForce, ForceMode.Force);}//右走public void WalkRight(){m_face = Face.right;m_balanceRotation.mTarget.rotation = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up);for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.right * m_HorizonalWalkForce * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_torso.AddForce(-Vector3.right * m_torsoForce, ForceMode.Force);}/// <summary>/// 跳跃/// </summary>public bool Jump(){if (m_jumptimer < m_jumptime){return false;}if ( m_bodydect.IsBodyGround()){PlayJumpEffect();for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.up * m_jumpForce * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.VelocityChange);m_jumptimer = 0;}m_standing.m_gravityFactor = 0;}return true;}void PlayJumpEffect(){float x = m_hip.position.x;float y = (m_rightLeg.position.y + m_leftLeg.position.y) / 2;float z = m_hip.position.z;Vector3 pos = new Vector3(x, y, z);GameObject go = xingnengMgr.getMe().createTexiaoJump(pos, Quaternion.identity);if (go == null)return;go.transform.position = pos;go.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.up);Destroy(go, 0.5f);}/// <summary>/// 判断是否能爬墙/// </summary>/// <returns></returns>bool Do_WallJump(){for (int i = 0; i < m_collisionForGround.Length; i++){if ( m_collisionForGround[i].IsCollisionWall){this.m_wallnormal = m_collisionForGround[i].wallnormal;return true;}}return false;}/// <summary>/// 下蹲/// </summary>public void Down(){for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_standing.m_StandUpMultiForce = 0;m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.down * m_VerticalexternalForce * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}}/// <summary>/// 左上跳/// </summary>public void UP_Left(){m_balanceRotation.mTarget.rotation = Quaternion.AngleAxis(270, Vector3.up);Jump();for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(-Vector3.right * m_Up_Horizon * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_face = Face.left;}/// <summary>/// 右上方跳/// </summary>public void UP_Right(){m_balanceRotation.mTarget.rotation = Quaternion.AngleAxis(90, Vector3.up);Jump();for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.right * m_Up_Horizon * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}m_face = Face.right;}/// <summary>/// 右匍匐前进/// </summary>public void Down_Right(){for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_standing.m_StandUpMultiForce = 0;m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.down * m_Down_Vertical * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}MoveRight();m_face = Face.right;}/// <summary>/// 左匍匐前进/// </summary>public void Down_Left(){for (int i = 0; i < m_rigidbodys.Length; i++){m_standing.m_StandUpMultiForce = 0;m_rigidbodys[i].AddForce(Vector3.down * m_Down_Vertical * Time.fixedDeltaTime, ForceMode.Acceleration);}MoveLeft();m_face = Face.left;}}

这里需要注意的一点是 角色身体的各个身体部位，质量都不一样，所以给每个部位添加相同力的时候，要想各个部位能保持相对位置不变运动，要使用ForceMode.Acceleration 这个模式，可以忽略掉质量。

下面是运行时效果：

看完是不是感觉很软~

终于，到了比较关键的跑步环节，这个环节需要处理角色四肢的摆动问题，先来分析一下

在人物的跑动过程中，我们需要身体上半身躯干甩动方向和人物的运动方向一致，即与hip.velocity的方向一致，所以处理也相对比较简单，直接给上半身躯干加力就可以了，力的方向就是hip.velocity。但这样处理，很容易会使身体的上半部分躯干显得过于硬直，我们更希望上躯干在运动的时候能的处于如下状态

所以，比较简单的处理就是只给elbow和hand加力，然后通过两者的拉力去提起arm，这样就能达到我们要的效果。

对于身体下半身而言，我们希望双腿交替摆动，ok，先拆分逻辑，我们来看一下一只腿交替摆动的效果，在场景中新建一个cube，然后给这个cube加上character joint

connected body指定null就行了，这样，刚体就会默认和世界中的一个空节点连接，空节点相对刚体的位置就是下面配置的anchor。然后我们在update里面每隔0.3s给cube添加相反的力，代码如下：

 private void Update(){timer -= Time.deltaTime;if (timer<=0){timer = 0.3f;flag = !flag;}if (Input.GetKey(KeyCode.P)){if (flag){rigidbody.AddForce(Vector3.right * Time.deltaTime * 50000, ForceMode.Acceleration);}else{rigidbody.AddForce(-Vector3.right * Time.deltaTime * 50000, ForceMode.Acceleration);}}}

运行游戏，效果如下：

怎么感觉有点摆动有点生硬呢。

换个思路，把力改成扭矩来驱动转动，将上面的代码改成如下：

    if (flag){rigidbody.AddForce(Vector3.right * Time.deltaTime * 50000, ForceMode.Acceleration);}else{rigidbody.AddForce(-Vector3.right * Time.deltaTime * 50000, ForceMode.Acceleration);}

运行效果如下：

很明显，看上去更柔和，效果更佳，ok，经过比较，身体下部分躯干我们摒弃用力，换做扭矩去实现。

下面就是思路的问题了，我们新建一个类JointAnimationMgr ，挂于character 父节点下，用它单独来管理角色跑步表演动画，再新建类C_JointAnimation，挂在我们需要表演动画的身体部位 rightelbow,righthand,leftelbow,lefthand,rightleg,leftleg上

另外，C_JointAnimation中我们还需要一个内部配置类用来给这些部位配置动作数据，

//角色动画数据
//u3d面板 配置
/// <summary>
/// 配置角色的Animation信息
/// </summary>
[Serializable]
public class JointAnimationsInfo  {public bool IsBodyLeftSide;                         //是否是身体部位的左侧，在外部配置好的参数public AnimationsType animationsType;               //动画模式public BodyDirection bodyDirection;                 //身体部位public float forwardForceMultiplier;                //向前方向的扭矩参数public float backForceMultiplier;                   //向后方向的扭矩参数public enum AnimationsType{Torque,Force}public enum BodyDirection{MainBodyVelocity,    //和身体运动方向(hip)一致Swing,               //摆动  }
}

ok，现在，我们还需要一个外部参数m_IsleftSideForward布尔变量，用来控制摆动方向，m_IsleftSideForward的值，则是在JointAnimationMgr 管理类进行更新，然后传给各个子部件去更新摆动动画。上代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;//处理下肢跑步的动画
public class C_JointAnimation : MonoBehaviour {public JointAnimationsInfo animatioinInfo;private Rigidbody rig;private Rigidbody hip;void Start(){rig = GetComponent<Rigidbody>();hip = transform.root.GetComponentInChildren<Hip>().GetComponent<Rigidbody>();}/// <summary>/// 控制角色跑步身体关节的运动/// </summary>/// <param name="leftForward"></param>public void JointAnimate(bool leftForward){Vector3 dir = Vector3.zero;if (animatioinInfo.bodyDirection== JointAnimationsInfo.BodyDirection.Swing){dir = transform.right;}if (animatioinInfo.bodyDirection==JointAnimationsInfo.BodyDirection.MainBodyVelocity){dir = this.hip.velocity.normalized;}if (animatioinInfo.animationsType==JointAnimationsInfo.AnimationsType.Torque){if ((leftForward && animatioinInfo.IsBodyLeftSide) || (!leftForward && !animatioinInfo.IsBodyLeftSide)){this.rig.AddTorque(dir * Time.deltaTime * -animatioinInfo.backForceMultiplier, ForceMode.Acceleration);}else{this.rig.AddTorque(dir * Time.deltaTime * -animatioinInfo.forwardForceMultiplier, ForceMode.Acceleration);}}if (animatioinInfo.animationsType == JointAnimationsInfo.AnimationsType.Force){if ((leftForward && animatioinInfo.IsBodyLeftSide) || (!leftForward && !animatioinInfo.IsBodyLeftSide)){this.rig.AddForce(dir * Time.deltaTime * -animatioinInfo.backForceMultiplier, ForceMode.Acceleration);}else{this.rig.AddForce(dir * Time.deltaTime * -animatioinInfo.forwardForceMultiplier, ForceMode.Acceleration);}}}
}


using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;/// <summary>
/// 关节管理类
/// </summary>
public class JointAnimationMgr : MonoBehaviour {[HideInInspector]public Rigidbody m_leftLeg;[HideInInspector]public Rigidbody m_rightLeg;[HideInInspector]public bool m_IsleftSideForward = false;          //身体的左侧是否在前方[HideInInspector]public bool m_CanStepCross = false;                                               //跑步的时候双腿是否可以交叉C_JointAnimation[] m_jointAnimations;player m_player;public float m_LegAngle = 90;                                                  //双腿之间的夹角public float m_switchTime = 0.2f;                                                //双腿交替的频率private float m_counter;                                                  //计数器void Start(){m_leftLeg = GetComponentInChildren<LeftLeg>().GetComponent<Rigidbody>();m_rightLeg = GetComponentInChildren<RightLeg>().GetComponent<Rigidbody>();m_player = GetComponent<player>();m_jointAnimations = GetComponentsInChildren<C_JointAnimation>();}/// <summary>/// 控制跑步时候腿的交叉/// </summary>void Update(){m_counter += Time.deltaTime;if (m_leftLeg && m_rightLeg && this.m_counter > this.m_switchTime && Vector3.Angle(this.m_leftLeg.transform.up, this.m_rightLeg.transform.up) > m_LegAngle && m_CanStepCross){m_IsleftSideForward =!m_IsleftSideForward;m_counter = 0;}}/// <summary>/// 控制人物的跑步/// </summary>public void RunAnimation(){for (int i = 0; i < m_jointAnimations.Length; i++){m_jointAnimations[i].JointAnimate(this.m_IsleftSideForward);}}
}

看下现在的运行效果：

看起来还不错~，ok，到现在为止，我们已经解决了角色的平衡，角色的转身，角色的基础运动啦，剩下的爬墙，攻击，和渲染，我将在下期为大家讲解。觉得不错的小伙伴记得点个赞哦。

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