1 asc数据说明

许多点云数据是asc或txt数据格式，asc（ascii）即文本文件，数据已可视化的文本存储。在点云数据处理时，常面临数据格式转换问题，比如说需要转换成pcd或ply数据格式。

2 pcd、ply数据说明

2.1 pcd数据

pcd是点云数据(一个三维坐标系中的一组向量的集合)的一种格式，例如下图数据模式：数据前几行分别为:VERSION 0.7、FIELDS x y z、SIZE 4 4 4、TYPE F F F、COUNT 1 1 1、WIDTH 512、HEIGHT 1、VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0、POINTS 512、DATA ascii。pcd前十行数据分别表示：pcd文件版本、指定点x y z信息、每个数据占用的内存、每个数据的数据类型、每个维度的元素数量、数据点的宽度、数据点的高度、采集数据时的视点、点云总数量、点云数据存储的类型。

2.2 ply数据

ply文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式。ply文件结构：文件头加上元素数据列表。头文件主要描述文件类型、格式与版本、元素类型、元素属性等信息。数据格式样例如下图。

3 数据格式转换

数据转换思路：读取txt和asc数据文件，运用open3d库的o3d.io.write_point_cloud（）函数实现数据转化和数据存储。（txt数据和asc数据文件读取方式相同）

import numpy as np
import open3d as o3d## 数据读取
np.set_printoptions(suppress=True) # 取消默认的科学计数法
Data1 = np.loadtxt('xxxxx.txt',dtype=np.float,skiprows=1,delimiter=' ',usecols=(0,1,2),unpack=False)
## open3d数据转换
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(Data1)
# print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
## 保存成ply数据格式
o3d.io.write_point_cloud('xxx.ply',pcd,write_ascii=True) # ascii编码
o3d.io.write_point_cloud('xxx.ply',pcd,write_ascii=False) # 非ascii编码
## 保存成pcd数据化格式
o3d.io.write_point_cloud('xxx.pcd',pcd,write_ascii=True) # ascii编码
o3d.io.write_point_cloud('xxx.pcd',pcd,write_ascii=True) # 非ascii编码

参考链接：(60条消息) 点云数据pcd文件简介_悟影生的博客-CSDN博客_pcd文件

关于asc、txt格式到pcd、ply格式数据转换相关推荐

用open3d将stl格式转化为ply格式，并且单位从mm转为m
没啥描述的,直接看代码吧: # 读入STL文件 mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("XXX.STL") # 对Mesh文件进行采样,生成点云 sam ...
OBJ格式转成PCD或者PLY格式（带纹理信息）
文章目录利用PCL库函数解析OBJ 利用meshlab转化自己解析OBJ OBJ格式解析转换代码编译环境可视化效果利用PCL库函数解析OBJ 利用pcl库函数解析obj的方法有bug,解析 ...
ubuntu 下stl obj ply 3dx fbx等各种格式转pcd方法
python下也可以以下步骤: 首先下载blender 启动后工具栏--文件,中引入文件,支持各种格式然后导出为obj格式 obj格式转pcd用github上得obj2pcd这个 https://g ...
Convert PLY to VTK Using PCL 1.6.0 or PCL 1.8.0 使用PCL库将PLY格式转为VTK格式
PLY格式是比较流行的保存点云Point Cloud的格式,可以用MeshLab等软件打开,而VTK是医学图像处理中比较常用的格式,可以使用VTK库和ITK库进行更加复杂的运算处理.我们可以使用Par ...
[ArcGIS].txt或.xlxs(Excel)格式如何转为.shp格式？
[ArcGIS].txt或.xlxs/Excel格式如何转为.shp格式? 写在前面大神步骤小白步骤 1.数据准备 2. 写在前面 .txt或.xlxs/Excel格式转为.shp格式步骤是一样的 ...
PLY格式介绍与读取
一.格式介绍 PLY是一种电脑档案格式,全名为多边形档案(Polygon File Format)或斯坦福三角形档案(Stanford Triangle Format). 史丹佛大学的 The D ...
点云ply格式文件详解
PLy多边形文件格式,又被称作斯坦福三角形格式,它是一种为了储存计算机多边形图形集对象的格式.它即简单执行又是一个通用程度较高的格式.Ply文件有两种子格式ASCII和二进制形式,ASCII具有简单易 ...
OpenGL--------读取PLY格式的bunny兔子文件以便画出兔子
写在前面的话:PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,开发目标是建立一套针对多边形模型的,结构简单但是能够满足大多数图形应用需要的模型格式,而且它允许以ASCII码格式 ...
碗状碎块三维模型的下载（.PLY格式）3D model file with Bowl-shaped Broken Piece (.ply format)
碗状碎块三维模型的下载(.PLY格式) 3D model file with Bowl-shaped Broken Piece (.ply format) 上传的碗状碎块共有两组,这些碎块在断裂曲面处 ...

关于asc、txt格式到pcd、ply格式数据转换