CANOpen网络管理报文

网络管理报文用于监视和设置节点的运行状态，心跳机制和寿命保护机制都基于该报文。

/* 改变节点状态 */
UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data *d, UNS8 Node_ID, UNS8 cs)
{Message m;MSG_WAR(0x3501, "Send_NMT cs : ", cs);MSG_WAR(0x3502, "    to node : ", Node_ID);m.cob_id = 0x0000;m.rtr = NOT_A_REQUEST;m.len = 2;m.data[0] = cs;m.data[1] = Node_ID;return canSend(d->canHandle,&m);
}/* 发送节点守护报文：请求节点上报状态 */
UNS8 masterSendNMTnodeguard(CO_Data *d, UNS8 nodeId)
{Message m;/* MNT报文(数据帧表示响应，远程帧表示请求) */UNS16 tmp = nodeId | (NODE_GUARD << 7);/* cob-id */m.cob_id = UNS16_LE(tmp);/* 远程帧，请求 */m.rtr = REQUEST;/* 长度 */m.len = 0;MSG_WAR(0x3503, "Send_NODE_GUARD to node : ", nodeId);/* 发送该帧 */return canSend(d->canHandle,&m);
}/* 请求节点状态 */
UNS8 masterRequestNodeState(CO_Data *d, UNS8 nodeId)
{d->NMTable[nodeId] = Unknown_state;/* 如果节点号为0，则置所有节点为位置状态 */if(nodeId == 0) {UNS8 i = 0;for(i = 0; i < NMT_MAX_NODE_ID; i++) {d->NMTable[i] = Unknown_state;}}/* 发送节点守护报文：请求节点上报状态 */return masterSendNMTnodeguard(d, nodeId);
}

/* 处理状态改变报文 */
void proceedNMTstateChange(CO_Data *d, Message *m)
{/* 节点当前状态为预运行态、运行态、停止态，才能变换新状态 */if(d->nodeState == Pre_operational || d->nodeState == Operational || d->nodeState == Stopped) {MSG_WAR(0x3400, "NMT received. for node :  ", (*m).data[1]);/* 如果主站要求自己变换节点状态，才变更状态 */if(((*m).data[1] == 0) || ((*m).data[1] == *d->bDeviceNodeId)){/* 判断新状态 */switch((*m).data[0]){/* 预运行态和停止态切换到运行态 */case NMT_Start_Node:if((d->nodeState == Pre_operational) || (d->nodeState == Stopped))setState(d, Operational);break;/* 预运行态和运行态切换到停止态 */case NMT_Stop_Node:if(d->nodeState == Pre_operational || d->nodeState == Operational)setState(d, Stopped);break;/* 运行态和停止态切换到预运行态 */case NMT_Enter_PreOperational:if(d->nodeState == Operational || d->nodeState == Stopped)setState(d, Pre_operational);break;/* 切换到初始态 */case NMT_Reset_Node:/* 节点重置时调用回调函数 */if(d->NMT_Slave_Node_Reset_Callback != NULL)d->NMT_Slave_Node_Reset_Callback(d);setState(d, Initialisation);break;/* 重启通信 */case NMT_Reset_Comunication:{/* 获取节点号 */UNS8 currentNodeId = getNodeId(d);/* 回调函数 */if(d->NMT_Slave_Communications_Reset_Callback != NULL)d->NMT_Slave_Communications_Reset_Callback(d);
#ifdef CO_ENABLE_LSSif(currentNodeId!=d->lss_transfer.nodeID)currentNodeId = d->lss_transfer.nodeID;
#endif/* 设置节点号为0xFF */*d->bDeviceNodeId = 0xFF; /* 设置节点id */setNodeId(d, currentNodeId);}/* 设置节点初始化 */setState(d, Initialisation);break;}}}
}/* 从节点发送引导报文 */
UNS8 slaveSendBootUp(CO_Data* d)
{Message m;#ifdef CO_ENABLE_LSSif(*d->bDeviceNodeId == 0xFF)return 0;
#endifMSG_WAR(0x3407, "Send a Boot-Up msg ", 0);{UNS16 tmp = NODE_GUARD << 7 | *d->bDeviceNodeId; m.cob_id = UNS16_LE(tmp);}m.rtr = NOT_A_REQUEST;m.len = 1;m.data[0] = 0x00;return canSend(d->canHandle,&m);
}

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