CANOpen同步报文

同步（SYNC），该报文对象基于生产者/消费者模式，由SYNC生产者周期性的广播，作为网络基本时钟，实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为同步PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间。

同步报文一般由主站进行发送，原理比较简单，只要按照字典中配置的周期，循环发送同步报文即可。

/* 启动同步报文 */
void startSYNC(CO_Data *d)
{/* 如果同步报文定时器已经启动，则先停止 */if(d->syncTimer != TIMER_NONE){stopSYNC(d);}/* 按索引号0x1005和子索引号0注册字典入口的回调函数 */RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1005, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);/* 按索引号0x1006和子索引号0注册字典入口的回调函数 */RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1006, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);/* cob-id必须合法，sync配置字典时为0x40000000 & cob-id */if(*d->COB_ID_Sync & 0x40000000ul && *d->Sync_Cycle_Period){/* 设置定时发送同步报文 */d->syncTimer = SetAlarm(d, 0, &SyncAlarm, US_TO_TIMEVAL(*d->Sync_Cycle_Period), US_TO_TIMEVAL(*d->Sync_Cycle_Period));}
}

/* 同步报文定时事件回调函数 */
void SyncAlarm(CO_Data *d, UNS32 id)
{sendSYNC(d);
}

CANOpen同步报文相关推荐

CANOpen紧急报文
紧急报文,当设备内部发生错误时触发该对象,即发送设备内部错误代码. 在canopen内部维持一个错误表,对发生的错误进行记录.当错误发生后从表中查看该错误是否已经发生并未被解决时,则报告主站:如果 ...
CANOpen网络管理报文
网络管理报文用于监视和设置节点的运行状态,心跳机制和寿命保护机制都基于该报文. /* 改变节点状态 */ UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data *d, UNS8 ...
CANOpen报文类型
CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义.定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码,后7比特为节点号,重命名为通讯对象标识符(COB-ID). 功能码将所有的报文分为7个优 ...
canopen 报文格式_CANopen协议报文处理
CAN 报文由 7 个不同的位域组成,而 CANopen 就是规定其中的仲裁域(11 位标识符) 和数据域(8 字节数据) 的使用情况,11 位标识符和 8 字节数据在 CAN 帧中的位置如下图所示: ...
canopen 报文格式_CANopen协议介绍
1.CANopen协议简介从OSI 网络模型的角度来看,CAN总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层),而在实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软 ...
CANopen从站伺服配置报文及使用
CANopen从站伺服配置报文及使用步骤1:切换到预操作态使PDO进入预操作态(在预操作状态下才可修改参数,否侧容易报错): 主站发送报文:0x000 0x80 0x01(节点号) 步骤二:失能P ...
【转】CANOPEN总线的相关问题点整理分享*****
CANopen 是一个基于 CAN(控制局域网)串行总线系统和 CAL(CAN 应用层)的高层协议.CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯,不仅能够将总线负载减少到最 ...
CANOpen状态机
CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机.该状态机的状态决定了该节点当前支持的通讯方式以及节点行为. 节点在不同的状态下支持不同的报文通讯初始化:bootup报文(lifeguard的一种) ...
CANopen笔记2
PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据,如I/O模块I/O状态读取和设定,模拟量采集和模拟量输出等等,协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO,每组包含一个RPDO和一个TPDO.The Gol ...

CANOpen同步报文

CANOpen同步报文相关推荐

最新文章

热门文章