MATLAB(SimMechanics)机器人可视化运动仿真-关节位置控制篇
MATLAB(SimMechanics)机器人可视化运动仿真-关节位置控制篇
- 摘要:
- 一 导入机器人URDF模型
- 二 建立关节电机控制的物理模型
- 三 仿真结果
- 1-整体物理模型
- 2-各关节电机PID位置控制曲线
- 3-实时控制效果
摘要:
本文在前文SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab中提到的方法基础上,对导入Matlab环境中的机器人模型进行正运动学可视化运动仿真,主要运用MATLAB中SinMechanics进行物理系统建模,然后通过对各关节电机PID控制,实现各关节的精准位置控制。
一 导入机器人URDF模型
首先可通过多种方法在Simscape中建立机器人物理模型:1.可手动创建机器人各个连杆、关节等,建立各关节局部坐标以及相邻坐标转换关系等;2.也可导入各连杆的STL模型代替1中的手动创建机器人连杆;3.以上两种方法过程复杂,最简单方法是直接通过三维CAD软件导出机器人的URDF模型,其方法详见 SolidWorks转.urdf格式机器人模型导入Matlab。
然后在MATLAB中执行代码:
smimport('YourRobot.urdf')
运行代码后,在Simulink将自动生成机器人的物理模型,如上图所示。
二 建立关节电机控制的物理模型
机器人的位置精准控制实质上就是伺服电机控制,本例中利用传统的PID进行电机控制来实现机器人各关节的精准位置控制。
关节1运动控制物理模型:
电机PID控制物理模型:
Control Room:
Moror控制物理模型:
三 仿真结果
1-整体物理模型
2-各关节电机PID位置控制曲线
3-实时控制效果
备注:可能电脑配置低,运行时模型存在卡顿现象。
感谢:
Simscape物理系统建模教程
后记:
笔者才疏学浅,如有错误,望指出。
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