Matlab做一个刚体运动仿真，模拟小车避障

由于老师要求不用实现太复杂，自己也没花太多时间，就简单模拟小车（刚体）撞墙自动转弯，效果如下：

核心代码如下，还有几个是前后左右转动的子代码。

clear all;
clc;
close all;
%构造刚体
x=[0 10 -10 0 0];y=[10 -10 -10 10 0];fill(x,y,'b')hold on;%画布大小axis([-200,200,-200,200])g=[x;y];%规定运行区域center_x = -150;center_y = -150;center_width = 300;center_high = 300;rectangle('Position',[center_x,center_y,center_high,center_width],'Curvature', [0 0], 'edgecolor','r')right_flag = 0;left_flag = 0;go_up =1;go_flag = 1;go_down =0;for i = 0:1:500if(go_up == 1)g = go_ahead(g,0,1);pause(0.05);fill(g(1,:),g(2,:),'b');end;if(go_down == 1)g = go_ahead(g,0,-1);pause(0.05);fill(g(1,:),g(2,:),'b'); end;if(left_flag == 1)g = go_ahead(g,-1,0);pause(0.05);fill(g(1,:),g(2,:),'b');end;if(right_flag == 1)g = go_ahead(g,1,0);pause(0.05);fill(g(1,:),g(2,:),'b'); end;%向上走碰到边界左转if((go_up == 1) && (150 - g(2,5))<11)g = left(g);left_flag = 1;go_down =0;right_flag = 0;go_up = 0;end;%向左走碰到边界左转，向下走if((left_flag == 1) && (150-g(2,5))<11 && (g(1,5)+150)<11)g = left(g);left_flag = 0;go_down =1;right_flag = 0;go_up = 0;end;%向下走碰到边界左转，向右走if((go_down == 1) && (g(2,5)+150)<11 && (g(1,5)+150)<11)g = left(g);left_flag = 0;go_down =0;right_flag = 1;go_up = 0;end;%向右走碰到边界左转，向上走if((right_flag == 1) && (g(2,5)+150)<11 && (150-g(1,5))<11)g = left(g);left_flag = 0;go_down =0;right_flag = 0;go_up = 1;end;end;

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