IMU使用入门——WT901CM
产品名称：WT901CM
官网：https://www.wit-motion.cn/#/witmotion/product/detail?id=78a80a409be742308b1e67153f773e1d
- 硬件连线：
使用到STM32的两个串口（不同型号的STM32开发板会有区别）：
- usart1(PA9,PA10)通过开发板上已有的USB转串口CH340连接到电脑上与上位机通信，波特率为115200。
- usart2(PA2,PA3)：PA2为TX口连接至下图板子的RX口，PA3为RX口连接至下图板子的TX口，另外板子的VCC和GND也要连接至32的3.3v和GND，波特率为9600。
- 上位机配置：
无论是IMU的数据直接读入电脑上位机，还是STM32读入经过计算得到角度、加速度等信息后再读入上位机，这些信息都需要上位机显示出来帮助我们理解和判断。
以下介绍两种应用场景：
- IMU直接与电脑相连，使用维特智能的上位机直接可以解析出角度，加速度等信息。
这时使用串口调试助手就可以读出IMU传给上位机的十六进制数据。
找出周期性的数据：
55 51 7A FA AE FF 86 05 C0 06 18
55 52 00 00 00 00 00 00 C0 06 6D
55 53 BE FC D8 1F C9 AB 22 49 38
55 54 67 08 13 FB F0 E5 00 00 FB
后面就可以通过维特的私有协议解析测量值。
2. IMU与STM32通信，STM32再与电脑上位机通信：
此时需要提前完成上文中的硬件连接部分，连接无误后，按下32开发版的RST复位键等待串口调试助手返回数据。
- 维特私有协议：
此处拿角度输出举例：
0x55为协议头每一包数据都以0x55打头，0x53为数据类型这里代表角度输出。
复制一段上文中的16进制数据：55 53 BE FC D8 1F C9 AB 22 49 38
D8 1F分别是PitchL和PitchH，那么0x1FD8就是俯仰角Y的数据，根据计算公式可得：
int main()
{
int PitchL = 0xD8;
int PitchH = 0x1F;
float res = ((PitchH<<8)|PitchL)/32768.0*180;
printf("俯仰角为%f", res);
return 0;
}
可以翻看上文中直接使用维特上位机读出的角度为44.736（这里角度有一点小偏差可能是没有把IMU固定住，让它的角度发生了微小的变化）
协议详细内容可访问：
https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/docs/locehn?#%20%E3%80%8AWIT%E7%A7%81%E6%9C%89%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E3%80%8B
- 串口通信例程：
配置两个串口的驱动文件：
fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3]分别用来存放计算后的得到的数据，以下是初始化函数，有设置波特率，搜索传感器等。
以下是具体计算过程：
IMU使用入门——WT901CM相关推荐
- 那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结（补充版/完整版）
文章目录 一 前言 二 干货 原文链接: 那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结(补充版/完整版) 在公众号「3D视觉工坊」后台,回复「SLAM」,获得以下资源的完整下载链接. 一 前言 之前曾经总结 ...
- SLAM学习资源分享
SLAM学习资源分享 转载来自[SLAM],(https://mp.weixin.qq.com/s/kAdGdWDlw15ZmLzG56DOOA)如果告知侵权会删除 之前曾经总结过关于SLAM的资源, ...
- SLAM学习资源免费分享-转载
SLAM学习资源分享 转载来自[SLAM],(https://mp.weixin.qq.com/s/kAdGdWDlw15ZmLzG56DOOA)如果告知侵权会删除 之前曾经总结过关于SLAM的资源, ...
- 【泡泡机器人公开课】公开课链接 机器人俱乐部
1.工业相机选型及介绍-刘富强 链接: https://pan.baidu.com/s/1nuGw4Vv 密码: tjag 2.深度学习及应用-颜沁睿 链接: https://pan.baidu.co ...
- 泡泡机器人视频连接讲解-很好
https://blog.csdn.net/qq_34622997/article/details/88085884 哔哩哔哩: https://space.bilibili.com/38737757 ...
- 泡泡机器人SLAM公开课链接（实时更新中）
1.工业相机选型及介绍-刘富强 链接: https://pan.baidu.com/s/15lo_H68E08tEp72ko5cR5g 密码: jmhc 2.深度学习及应用-颜沁睿 链接: https ...
- 路径规划A*算法及SLAM自主地图创建导航算法
最近研究机器人自主路径规划,http://www.slamcn.org/index.php/首页.关注了「泡泡机器人SLAM」专栏平台,上面有很多公开的视频,涵盖多种SLAM技术及其算法的视频.PPT ...
- 微电子教学视频--Silicon Run等
一.Silicon Run简介. Silicon Run has been producing award winning educational films about semiconductor ...
- 开源10轴IMU PCB，基于MEMS传感器MPU6500-HMC5983-AK8975-BMP280-MS5611设计，适用于多轴无人机、平衡车、惯导入门
以MPU6500-HMC5983-AK8975-BMP280-MS5611为传感元件的10轴IMU PCB,集成MEMS加速度计.陀螺仪.地磁.气压计.有三种不同尺寸的PCB组合样式,Altium格式 ...
最新文章
- python判断日期_python如何判断日期的合法性？
- 不懂编程可以自学python吗-我不会编程，也可能学会Python吗？
- 链路追踪之zipkin
- java 虚拟机的原理_java虚拟机的原理
- Day-4: Python函数
- 花钱的最高境界是什么？
- java map集合排序的_Java对Map集合进行排序
- C/C++ OpenCV设置感兴趣区域ROI
- 【Java】兔子问题
- 关于maven依赖中的scope的作用和用法
- 微信又可以发520红包，还新增情人节“撒狗粮”状态：律师提醒注意
- python 一个包中的文件调用另外一个包文件 实例
- ColorUI开发手册（适用于后端同学使用）
- f2fs学习笔记 - 4. f2fs文件系统组件说明
- 计算机二级MS office高级应用考试必看攻略(全部 考点)
- Mybatis：高级知识1- resultMap实现一对一、一对多、多对多
- 解决Substrate节点模板编译失败ailed to run custom build command for `tikv-jemalloc-sys v0.4.3+5.2.1-patched.2`
- 个人官网第8次升级(新功能、用户体验、修复bug、系统优化)
- 前程无忧网站大数据职位信息分析可视化（源码）
- iOS GameCenter