前言：在上一篇中，我们已经下载和安装好通信的各种库和其他东西，在这一篇中我们将介绍如何将树莓派与Rosbot连接设置和基础的代码编程。

串口通信

串口设置

1、设置波特率：进入minicom配置界面

输入：

[Shell] 纯文本查看 复制代码sudo minicom -s

7.jpg (54.27 KB, 下载次数: 27)

2019-1-23 10:24 上传

选择Serial port setup

输入A配置串口驱动为/dev/ttyAMA0

输入E配置速率为115200 8N1

输入F将Hardware Flow Control设为No

8.jpg (78.68 KB, 下载次数: 37)

2019-1-23 10:24 上传

按回车退出，选择Save setup as df1，最后退出即可

9.jpg (57.36 KB, 下载次数: 32)

2019-1-23 10:24 上传

2、输入：

[Shell] 纯文本查看 复制代码sudo raspi-config

选择Interfacing Options

11.jpg (136.82 KB, 下载次数: 37)

2019-1-23 10:24 上传

选择Serial

12.jpg (115.13 KB, 下载次数: 43)

2019-1-23 10:24 上传

依次选择No-→Yes后，设置结果如图，最后退出设置界面时它会提示你是否重启，选择重启

13.jpg (56.21 KB, 下载次数: 28)

2019-1-23 10:24 上传

3、因为树莓派的蓝牙功能会占用我们要使用的串口，并且这种占用是默认的，因此我们需要关闭蓝牙功能并且更改串口配置

首先关闭蓝牙，输入

[Shell] 纯文本查看 复制代码sudo systemctl disable hciuart

然后编辑文档，输入

[Shell] 纯文本查看 复制代码sudo nano /boot/config.txt文档末尾添加语句

[Shell] 纯文本查看 复制代码dtoverlay=pi3-miniuart-bt

25.jpg (83.03 KB, 下载次数: 35)

2019-1-28 20:48 上传

接着编辑文档，输入

[Shell] 纯文本查看 复制代码sudo nano /boot/cmdline.txt

将文档内容用以下内容完全替换(实际是删除了原文档的一些语句)：

[Shell] 纯文本查看 复制代码dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait

26.jpg (61.79 KB, 下载次数: 34)

2019-1-28 20:48 上传

代码编写

串口设置好后，我们分别在Kittenblock和树莓派里面分别写一个通信的代码检测通信是否成功。

Kittenblock中编写代码

15.jpg (135.08 KB, 下载次数: 28)

2019-1-28 21:15 上传

树莓派中编写代码

16.jpg (75.26 KB, 下载次数: 35)

2019-1-23 10:24 上传

连接树莓派和Rosbot

把Rosbot跳线帽按如方法插上

21.jpg (121.66 KB, 下载次数: 37)

2019-1-23 10:24 上传

把Rosbot按如图方法插到树莓派

22.jpg (141.55 KB, 下载次数: 34)

2019-1-23 10:24 上传

运行代码

这里可以看到Rosbot返回给树莓派的信息，所以说明通信已经成功了！

17.jpg (143.3 KB, 下载次数: 32)

2019-1-23 10:24 上传

USB通信

查看端口

串口按照上面串口通信的方法设置波特率后，输入

[Shell] 纯文本查看 复制代码ls /dev/tty*查看USB的端口名字，我这里的/dev/ttyUSB0就是我的Rosbot，而你的可能未必和我的一样

18.jpg (242.38 KB, 下载次数: 35)

2019-1-23 10:24 上传

连接树莓派和Rosbot

把Rosbot跳线帽按如方法插上

231.jpg (132.61 KB, 下载次数: 34)

2019-1-23 10:24 上传

用USB连接树莓派

24.jpg (175.65 KB, 下载次数: 31)

2019-1-23 10:24 上传

代码编写

在Kittenblock中编写代码

我这里和上面串口通信采用一样的代码

树莓派中编写代码

这里同样采用一样的代码，只是端口的名称需要改变，依据你刚刚看到的端口名字更改

19.jpg (74.33 KB, 下载次数: 30)

2019-1-23 10:24 上传

运行代码

因为采用的是一样的代码，所以运行的结果也是一样

20.jpg (186.88 KB, 下载次数: 33)

2019-1-23 10:24 上传

第二篇到这里就先结束了，下一篇将介绍利用Kittenblock中的固件与树莓派进行通信