使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理

参考文章
1-ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现
https://www.jianshu.com/p/926d6e68ebd1
2-ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/105444059
3-使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制
https://my.oschina.net/u/4275369/blog/4200069
4-ROS入门笔记（五）：ROS中运行rqt_plot的问题（kinetic）
https://blog.csdn.net/brawly/article/details/106433339?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

自己调试的注意事项
这是我的
raw_cmd_vel_topic是手柄发过来的话题数据
smooth_cmd_vel_topic和robot_cmd_vel_topic可以是同一个，最好是同一个，因为robot_cmd_vel_topic是机器人当前的速度你是不知道的。

<!--Example standalone launcher for the velocity smoother-->
<launch><arg name="node_name"             value="velocity_smoother"/><arg name="nodelet_manager_name"  value="nodelet_manager"/><arg name="config_file"           value="$(find yocs_velocity_smoother)/param/standalone.yaml"/><arg name="raw_cmd_vel_topic"     value="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/><arg name="smooth_cmd_vel_topic"  value="cmd_vel"/><arg name="robot_cmd_vel_topic"   value="cmd_vel"/><arg name="odom_topic"            value="odom"/><!-- nodelet manager --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg nodelet_manager_name)" args="manager"/><!-- velocity smoother --><include file="$(find yocs_velocity_smoother)/launch/velocity_smoother.launch"><arg name="node_name"             value="$(arg node_name)"/><arg name="nodelet_manager_name"  value="$(arg nodelet_manager_name)"/><arg name="config_file"           value="$(arg config_file)"/><arg name="raw_cmd_vel_topic"     value="$(arg raw_cmd_vel_topic)"/><arg name="smooth_cmd_vel_topic"  value="$(arg smooth_cmd_vel_topic)"/><arg name="robot_cmd_vel_topic"   value="$(arg robot_cmd_vel_topic)"/><arg name="odom_topic"            value="$(arg odom_topic)"/></include>
</launch>

平滑包参数，这是我的，速度最大值和加速度的对应关系一般为1：1.5（是我这么认为），比如speed_lim_v是0.5，则accel_lim_v为0.75，这样可以较平稳的控制小车

# Example configuration:
# - velocity limits are around a 10% above the physical limits
# - acceleration limits are just low enough to avoid jerking# Mandatory parameters
speed_lim_v: 0.5
speed_lim_w: 2.0 #default is 5.4accel_lim_v: 0.55
accel_lim_w: 2.2 #default is 3.5# Optional parameters
frequency: 30.0
decel_factor: 1.0# Robot velocity feedback type:
#  0 - none
#  1 - odometry
#  2 - end robot commands
robot_feedback: 2

使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理相关推荐

ROS小车基于yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
文章目录做速度平滑处理的背景 yocs_smoother_velocity功能包解析如何使用yocs_smoother_velocity 注意事项功能拓展做速度平滑处理的背景 ROS 导航模块 ...
ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
ROS 导航模块move_base 输出的/cmd_vel topic指定了为机器人规划的线速度和角速度, 但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅,这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程 ...
yujin_ocs/yocs_velocity_smoother速度平滑velocity_smoother_nodelet源码解读
[记录学习]本文对yujin_ocs/yocs_velocity_smoother/src/velocity_smoother_nodelet.cpp速度平滑源码进行了解读,初学ros,若有错误欢迎指 ...
yocs_velocity_smoother速度平滑库知识
一.C++ (1)nth_element()用法头文件:#include<algorithm> nth_element:在数组或容器中将第几大或小的元素放到该放的位置上.(默认第几小,可 ...
yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用
yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用简介安装配置文件运行结果参考简介 yocs_velocity_smoother速度平滑(滤波)是将base_move导航输出的 ...
如何做数据平滑迁移：双写方案
1.什么是数据迁移数据迁移指的是将一批数据从同构存储系统(如MySQLA到MySQLB)或异构存储系统(如MySQL-MongoDB)间搬运迁移. 最简单的数据迁移方式是通过脚本或定时任务将数据进行 ...
c# .Net 缓存使用System.Runtime.Caching 做缓存平滑过期，绝对过期
1 public class CacheHeloer 2 { 3 4 /// <summary> 5 /// 默认缓存 6 /// </summary> 7 private s ...
改造industrial_robot_simulator给joint_states的velocity赋值，便于测试轨迹规划的速度平滑性
原生的不存在velocity赋值的功能,现在补充上,补充之后就可以看到joint_states的velocity话题赋值了 #!/usr/bin/env python # # Software Lic ...
yocs_velocity_smoother速度平滑包的动态参数设置
ROS功能:动态重配置实用程序;浅显说就是在程序外部动态改变变量值,可以不用重新编译程序,就是说可以快速调参,其中需要用参数服务器,服务和主题. 配置文件保存在和src同级的文件夹cfg中,yocs_ ...

使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理

使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理相关推荐

最新文章

热门文章