FoodDelivered-Robot---送餐机器人（六）模块驱动代码---IO采集部分

包括以下每部分：

超声波部分
继电器部分
循迹模块
按键部分
蜂鸣器部分
LED指示灯部分

以上六部分代码集合：

Sum_IOin-out.C文件

#include "Sum_IOin-out.h"
#include "delay.h"/*******************************************************************************
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【编    写】sumjess
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第一次修订：2017/11/09
第二次修订：2018/01/21
第三次修订：2018/09/06
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没有完美的代码，只有不断的奉献，大家一起努力；
赠人玫瑰手留余香，欢迎大家反馈bug！
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//LED、BEEP、relay、key、track驱动代码  ///LED IO初始化/
初始化PF0-PF2为输出口.并使能这两个口的时钟//         void LED_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //使能PF端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_0|             //RGB灯端口配置GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;          //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);                           //根据设定参数初始化GPIOFGPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);                                 //PF0输出高电平GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);                                   //PF1输出高电平GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);                                   //PF2输出高电平
}//--------------------------------------------------------------------------------------------///蜂鸣器初始化///
初始化PB8为输出口.并使能这个口的时钟            void BEEP_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能GPIOB端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_8;                 //BEEP-->PB.8 端口配置GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;     //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //速度为50MHzGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                   //根据参数初始化GPIOB.8GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//输出0，关闭蜂鸣器输出
}//--------------------------------------------------------------------------------------------////Relay IO初始化
初始化PF3-PF4为输出口.并使能这两个口的时钟//         void Relay_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //使能PF端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_3|           //继电器端口配置GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;        //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);                           //根据设定参数初始化GPIOFGPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);                                 //PF3输出高电平GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);                                   //PF4输出高电平
}//--------------------------------------------------------------------------------------------////4*4按键初始化/
///初始化PF6-13为输出口.并使能这两个口的时钟     void key44_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);     //使能PF端口时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;                                     //端口配置GPIO_InitStruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;                   //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                       //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct);                                            //根据设定参数初始化GPIOFGPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;                                    //端口配置GPIO_InitStruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IPD;                          //下拉输入GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                       //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStruct);                                            //根据设定参数初始化GPIOF}/**-------------------------------------------------------------* @函数名 STM32_KEYScan* @功能   获取KEY按键的输入电平状态，按键按下时为低电平0* @参数   无* @连接   将模块正面朝上，顺次插入即可。* @返回值 1  对应开发板上第一个KEY按键处于按下状态*         2  对应开发板上第二个KEY按键处于按下状态*         3  对应开发板上第三个KEY按键处于按下状态*         4  对应开发板上第四个KEY按键处于按下状态*         0  开发板上没有KEY按键处于按下状态* @参数说明   ( GPIOF->ODR & 0xfc3f )    将PF6-PF9在ODR对应的位清零，然后赋值
***-------------------------------------------------------------*/
int STM32_KEYScan(void) //实现矩阵键盘。返回值为各按键的键值，此键值由用户自己定义。
{u8 KeyVal;  //keyVal为最后返回的键值。GPIO_Write(GPIOF,(( GPIOF->ODR & 0xFC3F ) | 0x0040));  //让PF6到PF9输出二进制的0001.switch(GPIOF->IDR & 0x3C00)//对PF10到PF13的值进行判断，以输出不同的键值。{case 0x0400: KeyVal=1;  break;case 0x0800: KeyVal=2;   break;case 0x1000: KeyVal=3;   break;case 0x2000: KeyVal='A';break;}GPIO_Write(GPIOF,(( GPIOF->ODR & 0xFC3F ) | 0x0080));    //让PF6到PF9输出二进制的0010switch(GPIOF->IDR & 0x3C00)              //对PF10到PF13的值进行判断，以输出不同的键值。{case 0x0400: KeyVal=4; break;case 0x0800: KeyVal=5;   break;case 0x1000: KeyVal=6;   break;case 0x2000: KeyVal='B';break;}GPIO_Write(GPIOF,(( GPIOF->ODR & 0xFC3F ) | 0x0100));    //让PF6到PF9输出二进制的0100switch(GPIOF->IDR & 0x3C00)              //对PF10到PF13的值进行判断，以输出不同的键值。{case 0x0400: KeyVal=7; break;case 0x0800: KeyVal=8;   break;case 0x1000: KeyVal=9;   break;case 0x2000: KeyVal='C';break;}GPIO_Write(GPIOF,(( GPIOF->ODR & 0xFC3F ) | 0x0200));    //让PF6到PF9输出二进制的1000switch(GPIOF->IDR & 0x3C00)              //对PF10到PF13的值进行判断，以输出不同的键值。{case 0x0400: KeyVal='*'; break;case 0x0800: KeyVal=0;     break;case 0x1000: KeyVal='#'; break;case 0x2000: KeyVal='D';   break;}                                   return KeyVal;
}//--------------------------------------------------------------------------------------------////循迹模块初始化
///初始化PB8-11为输出口.并使能这两个口的时钟     void track_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能PE端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|             //循迹模块PE2~PE9端口配置GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      //IO口速度为50MHzGPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                           //根据设定参数初始化GPIOE}//--------------------------------------------------------------------------------------------///初始化成功/   void Init_success(void)
{BEEP_ON;LED_G_ON;delay_ms(100);LED_G_OFF;delay_ms(100);LED_R_ON;delay_ms(100);LED_R_OFF;delay_ms(100);LED_B_ON;delay_ms(100);LED_B_OFF;delay_ms(100); BEEP_OFF;}

Sum_IOin-out.h文件

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【最后更新】2018年09月06日
【相关信息参考下列地址】
【网    站】https://blog.csdn.net/qq_38351824http://www.openedv.com/http://www.stmcu.org/http://www.firebbs.cn/forum.php
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【dev.env.】MDK5.14及以上版本
【Target  】stm32f103zet6
第一次修订：2017/11/09
第二次修订：2018/01/21
第三次修订：2018/09/06
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没有完美的代码，只有不断的奉献，大家一起努力；
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//LED、BEEP、relay、key、track驱动代码
#ifndef __SUM_INIO_OUT_H
#define __SUM_INIO_OUT_H
#include "sys.h"#define BEEP_ON  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8)
#define BEEP_OFF GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8)#define LED_R_OFF  GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)
#define LED_R_ON   GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)
#define LED_G_OFF  GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)
#define LED_G_ON   GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)
#define LED_B_OFF  GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)
#define LED_B_ON   GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)#define Relay_A_OFF  GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)
#define Relay_A_ON   GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)
#define Relay_B_OFF  GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4)
#define Relay_B_ON   GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4)void LED_Init(void);
void BEEP_Init(void);
void Relay_Init(void);
void key44_Init(void);int STM32_KEYScan(void);
void track_Init(void);
void Init_success(void);#endif

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