基于笛卡尔坐标系下的三边定位的研究(TOA方式定位)
基于笛卡尔坐标系下的三边定位的简单研究(TOA方式定位)
引言: 在无线定位中,TOA方式下的三边定位有它的优越性,定位精度高,三个基站就可实现精确定位。目前的超宽带技术的普及应用,普遍采用该种定位的方法。三边定位一般有两种数学上的计算方法,一是向量法。二是笛卡尔坐标系法。本篇主要探讨第二种方式。
现实中的应用场景一般有2D(二维)和3D(三维空间)。本文就这两种方式分别予以叙述。
一、在平面2D坐标下的计算方式:
我们可以通过三圆的相交,可以确定一个目标点。从数学几何上不难求解得到目标点的坐标:
这里源节点的坐标(Xi, Yi),其中:
二、在空间3D坐标下的计算方式:
在空间3D模式下,从几何模型上来看,三个球相交会形成两个交点。4个球相交形成一个交点,该计算的方式与平2D模式有相似但又有区别。在某些定位中,往往已知道目标点的运动区域特性,或者定位的需求往往只需关注某个投影面,所以一般三个源节点就可计算得出目标点的投影面的坐标点。投影面的选择一般选择三个源节点所在的平面。
目标点(上图中的标签T0),并非在三个圆的交点上(三圆的半径为目标点到源节点空间距离),而是三个圆相交点所在弦线的交点上。
明确了这点几何特性,就不难求出目标点的坐标了。
在具体的定位中,往往就不是单单三个基站了,显然更多的基站将获得更多的解集,也就意味着更高的精度了。
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