1、Livox激光MID-360使用

mid-360激光雷达使用前首先需要安装 SDK2和 ROS2驱动。注意，一定要使用 SDK2和 ROS2驱动。
安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。
ROS2驱动部分：
1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。2、编译成功即可运行

catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

就可以正常发布雷达数据和激光数据了

2、使用FAST-LIO2运行mid360

安装ROS2驱动，需要把livox_ros_driver2放到既有的ros工程下。本次激光SLAM算法使用的是fast-lio2。具体流程：
1、下载fast-lio2：链接，新建ROS工程fast_lio2_ws。
2、安装方式参考：在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM
3、运行fast_lio2_ws和livox_mid360_driver_ws

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

4、运行结果

Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图相关推荐

从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----3.激光Slam建图
系列文章目录北科天绘 16线3维激光雷达开发教程基于Rplidar二维雷达使用Hector_SLAM算法在ROS中建图 Nvidia Jetson Nano学习笔记–串口通信 Nvidia Jet ...
机器人学习--网友资料系列激光SLAM建图、粒子滤波定位和位姿图优化
一.移动机器人自主导航的前提是在未知环境中先构建地图 (目前市内很多用的2D激光雷达,构建栅格地图,相当于立体空间中的某个水平面高度的切面) 一般用的是2D 激光SLAM算法构建概率栅格占用地图: ...
激光SLAM建图过程中的问题MessageFilter [target=odom_combined ]:Dropped 100.00% of messages so far.，解决方案
最近在和师弟用kobuki底盘进行SLAM建图的过程中遇到一个比较棘手的问题,一直没有解决,直到今天我在仿真环境中也碰到了 [ WARN] [1618301922.711685031, 2351.76 ...
思岚科技发布业内首款激光建图传感器Slamtec Mapper
7月24日,在机器人定位导航领域已取得显著成就的思岚科技,正式对外发布了业内首款全新品类的激光建图传感器Slamtec Mapper,Slamtec Mapper是一个集实时地图构建和定位为一体的全新 ...
基于rf2o_laser_odometry纯激光里程计的gmapping建图
ROS环境:ubuntu16.04 & ROS kinetic 激光雷达:EAI-X4 or RPlidar-A1 激光里程计:rf2o_laser_odometry 建图:gmapping ...
【激光SLAM】 01 cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
[激光SLAM]cartographer环境建立以及建图测试(详细级) cartographer Launch the 2D backpack demo. Download the 3D backpa ...
基于固态激光雷达Livox的建图与定位系统！提供Docker自测！
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨黄思渊来源丨计算机视觉life 今天介绍一个最新的SLAM开源算法,作者开源了一套完整易用的 ...
walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
系列文章目录 walking机器人入门教程-目录 walking机器人入门教程-硬件清单 walking机器人入门教程-软件清单 walking机器人入门教程-测试底盘 walking机器人入门教程- ...
EAI dashgo底盘（不带陀螺仪版本）+SICK激光（选择LMS100）的ROS建图导航基础
1.安装Ubuntu 官网下载镜像,这里选择长期维护版本14.04,官方下载地址: https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads 用软碟通 ...

Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图

1、Livox激光MID-360使用

2、使用FAST-LIO2运行mid360

Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图相关推荐

最新文章

热门文章