如何将solidworks中的机械臂三维装配体导出matlab可以运行或者说可以识别的STEP和XML格式

首先我们需要有一个机器人的三维装配体文件，一般购买机器人，厂家会提供。当然，对于我们学生来说，不可能去为了一个装配体文件去购买机器人，一般机器人厂家的官网会有装配体文件，这个步骤大家就自己去找吧，不同人用的机器人品牌，型号都不同，无法全部提供，这里主要是会方法就可以了。接下来我会以我找到的一个机器人三维装配体文件来教大家如何导出matlab可以运行或者说可以识别的STEP和XML格式。

Step1：假如你已经下载好了，所需要的三维装配体文件。

双击打开，前提是你电脑安装了soildworks软件。打开已经完成的三维建模装配体，注意关节之间的约束关系。效果如下图，注意这里soildworks中以Y为我们的Z轴。

观察每个关节之间的配合是否约束成重合和同轴（注意将每个关节约束成旋转即可），将装配体的初始状态配置成你建立DH参数的状态。一般我们会把类似上面这种的协作机械臂配置成上图中所示，而大型的工业机械臂，我们会配置成如下图样子。这也是我们推荐的建立DH参数的样子。

Step2：在工具栏内点击 Simscape Multibody Link内的Export来生成MATLAB可以读取的step和xml格式文件。前提是你的soildworks中添加了这个插件，matlab中也安装了插件。

点击确定。
Step3：接着回到工具菜单执行如下，有的时候可能不出现，点下图工具下面的小三角形，它可能是缩起来了，我起初以为我的安装有问题，最后排查了半天，结果是因为这个原因。

弹出下框，保存位置很重要，一定要在原路径，可以提前新建一个文件夹装生成的文件，我忘记建了，结果与模型混在一起了。文件名字就与模型名字一样，不要有中文与空格。

点保存，等待，这个看电脑性能了。

出现上述提示，表示可以了。接着来到matlab中。同样注意，文件路径，不然你输入指令会报错。
输入指令：

 smimport('Arm6Assembly')

等待转换，成功后弹出如下对话框，到这里就可以了。完成了三维模型的格式转换，接下来就可以去与matlab进行仿真了，在此之前还需要对机械臂设置。

我们可以运行一下，这个时候由于模型没有约束，会出现乱动现象。

并且Z轴方向也有问题，需要设置一下就好了。
如果你soildworks中的坐标与这个坐标的Z轴不一样，点1设置，然后点2重新显示。在仿真的开始前显示的状态就是soildworks中的样子，随后就会杂乱动。

点3与4显示坐标系。点5设置生成仿真视频。

即使这样设置了，运行还是会乱，因为没有驱动，各个关节角还没有设置，后面还有很多工作要做，先到这里了，后面涉及到我的毕业设计，暂时先不细说了。

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