一.msg文件

1.1 msg文件就是一个简单的text文件

msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
Header(包含一个timestamp和坐标系信息)

1.2 msg 里面的变量相当于结构体

msg 里面的变量相当于结构体，在一个方法里使用时，先定义一个结构体变量，比如serial2_msg = serialmsg(),
然后在使用结构体里面的变量：serial2_msg.jing_Du serial2_msg.wei_Du

二.srv文件

2.1 srv文件和msg文件很相像，包含两个部分：请求和回应

int64 A
int64 B
---
int64 sum
上面一部分为request，下面一部分为response。

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