ROS节点中创建msg和srv文件（kinetic/melodic）

1.msg文件创建

#创建msg文件夹roscd ros_pkgmkdir msgcd msg#创建msg文件touch a_msg.msggedit a_msg.msg

在a_msg.msg文件中写入msg内容，举个栗子

#数据类型 数据名称
int8 A
int8 B

修改package.xml，添加如下内容

<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

修改CMakeList.txt，添加如下内容

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS......std_msgsmessage_generation...
)

catkin_package(...CATKIN_DEPENDS message_runtime ......)

add_message_files(FILESa_msg.msg
)

generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

2.srv文件创建

#创建srv文件夹cd ros_pkgmkdir srvcd srv#创建srv文件touch b_srv.srvgedit b_srv.srv

在b_srv.srv文件中写入srv内容，举个栗子，注意三个减号(---)

int64 A    #Request
int64 B
---
int64 sum  #Response

同上，修改package.xml和CMakeList.txt文件，注意Files文件添加行改为如下内容

add_service_files(FILESb_srv.srv
)

3.验证是否成功

cd workspacecatkin_makesource devel/setup.bashrosmsg show ros_pkg/a_msgrossrv show ros_pkg/b_srv

如果show得到的内容跟a.msg和b.srv中写的内容一致，则编译正确！

4.msg和srv文件的使用，在cpp文件中添加如下头文件

//使用msg文件
#include "ros_pkg/a_msg.h"ros_pkg::a_msg msg;
msg.A = 1;
msg.B = 2;//使用srv文件
#include "ros_pkg/b_srv.h"int add(ros_pkg::b_srv::Request &req, ros_pkg::b_srv::Response &res){res.sum = req.A + req.B;return res.sum;
}

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