雷赛控制卡总线方式的坑

最近在做一台设备，用的雷赛总线控制方式，第一次用，碰到一些坑，记录下。以前我用的雷赛控制卡采用的控制一直是脉冲式。

1.复位方式不同。

//仅贴出不同之处
//脉冲式  复位时的最小速度可以为0  高速 低速给0 和1 就行
if ( 0 != dmc_set_profile( nCardID, nAxisID, dMinVel, dMaxVel ,dAccTime,dDecTime, dStopVel) )
{return false ;
}//回零模式 2 二次回零    EZ_count 0 锁存指令位置  1 锁存编码器位置
if (0 != dmc_set_homemode(nCardID, nAxisID, nTmpDir, HIGH_SPEED, 12, 1))
{return false ;
}//总线方式  这里的坑在于 有些轴最小速度不能设置为0，不然复位时候，检查运动状态时候，会一直显示运动中
nmc_set_home_profile(nCardID,nAxisID,nOriDir,dMinVel,dMaxVel,dAccTime,dDecTime,0);   //回零模式外部可设置   参数要从雷赛软件上看 说明书上没有if ( 0 != nmc_home_move( nCardID, nAxisID ) )
{return false ;
}

复位完成后，总线方式的清零都要带unit的函数。比如dmc_set_position 要改成 dmc_set_position_unit

2.IO模块

脉冲方式可以采用获取卡的IO函数，比如 dmc_read_inport 所有数据读上来后，进行移位得到每一个IO的信息。

但总线方式不行，必须每个IO口都要读一次，只能用 dmc_read_inbit 读单个口。当然，这里IO也是从0开始，但是不是从0-15 而是可以一直往上加。

3.总线控制卡初始化失败时候，需通过冷、热复位进行复位卡操作，复位完成后，需等待一定的时间，再次初始化卡操作。另外总线方式清除报警，可以用nmc_clear_errcode 给卡号，轴号即可（说明书上没写）。

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