思岚A1激光雷达windows系统与ROS系统中的使用

前言：

忙了一天，遇到了无数个问题解不开，结果竟然是因为安卓的USB连接线有问题，博友们，如果你们遇到如下问题：

思岚A1激光雷达windows上位机的使用：下载了串口的驱动（CP210x VCP Windows）并安装成功，但控制面板还是搜不到设备。
在ROS中，创建完工作空间，并且clone了代码到工作空间中，在启动雷达，rviz查看激光数据（roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch）会报错（Error,cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0），并且试过了很多网上的方法如映射修改挂载端口，还是会报类似的错误。

！！！遇到以上两种情况，一定要换与USB适配器连接的安卓线试一试，因为有的安卓线只能供电，连接上激光雷达正常转，指示灯也是亮的。

正文：

windows中的激光雷达驱动安装与使用
ROS系统中激光雷达的使用

- windows中激光雷达驱动安装与使用
步骤一：设备连接
激光雷达与USB适配器连接，USB适配器通过安卓线与电脑连接

步骤二：USB驱动下载与安装
下载网址：USB驱动下载链接

安装驱动：

安装完成后，在控制面板——设备与打印机中，能搜到该设备并看到串口号（COM3）

步骤三：上位机安装与使用
上位机frame_grabber:上位机下载地址

下载完成后打开，输入选择之前查看的串口号

开始界面是这样，点击绿色的按钮

- ROS系统中激光雷达的使用
步骤一：clone 激光雷达的功能包

功能包地址：https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
想下载这个ros功能包的压缩文件链接：链接下载压缩包
快捷键：Ctrl+Alt+T 打开终端

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

没有报错后，进行下一步

步骤二：启动激光雷达

在桌面上快捷键：Ctrl+Alt+T 打开终端

sudo gedit ~/.bashrc
#输入密码后进入文档，
#在文档末尾添加【source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  --extend】后保存退出
source ~/.bashrc
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

没有错误，会出现Rviz界面

说明：本人ROS小白，很多都是参考的是官网上的说明文件，也查阅了很多博友的资料，希望能跟大家友好交流，也欢迎大家提问。我就是每天记录自己做了些什么，也许对大家没有什么参考价值。

总结：
成功安装了激光雷达的驱动
但还不会使用与采集激光雷达的数据
希望利用后面的时间能够利用激光雷达对周围环境进行采集与建模

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