斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）

上一篇：3D打印件嵌铜螺母。
本文的主题：组装pupper的腿部。
第一步：准备胯部的材料（左右腿同时进行组装），材料如下图所示，左右各一个舵盘，各4个m36内六角平头螺丝，各一个m36内六角杯头螺丝，各一个6336舵机，各一个内臀部3D打印件（已经嵌入螺母）。

第二步：安装舵盘和内臀部3D打印件。
如图2所示，将舵机轴顺时针旋转到底，图左边是左腿，右边是右腿，注意舵机轴和舵盘孔摆放的位置，用m3*6内六角杯头螺丝固定住舵盘，第一次试组装螺丝先不打螺纹胶。舵盘固定好以后，内臀部3D打印件也安装图示的位置固定在舵盘上，4个平头螺丝从上往下把内臀部固定在舵盘上。固定好以后，逆时针旋转90度，内臀部可以达到图3的位置。

第三步：上腿舵机组装。
图4的上边对应左腿（黄色），下边对应右腿（蓝色）。左右腿各一个6336舵机，各一个T25加长舵机臂，各两个m410硬度为12.9的内六角圆头螺丝，各两个m316内六角圆头螺丝，各一个m38内六角圆头螺丝，各两个m320D5铝合金圆柱限位器，各两个m2.58内六角杯头螺丝。

舵机放入3D打印件，舵机轴伸出3D打印件的大孔，m410内六角圆头螺丝在离舵机轴近的两个孔拧入，固定舵机在3D打印件上，m316内六角圆头螺丝从离舵机轴远的两个孔穿出，固定两个铝合金限位器，效果如图5所示。

伸出圆孔的舵机轴顺时针旋转到底，将这个舵机轴朝向天空，同时限位器放在远离自己的方向，左腿（黄色舵盘）的舵机臂（黄色）伸向左边10点钟的方向（舵机臂刚刚顺时针越过3D打印件的左边的孔），右腿（蓝色舵盘）的舵机臂（蓝色）伸向左边7点钟方向。用m38内六角圆头螺丝从正面固定舵机盘，两个m2.58内六角杯头螺丝从侧面固定舵机臂，最后的效果如图6所示，两个组件这个朝向时，两个舵机臂旋转到中点的位置是两个舵机臂向下向自己45度的位置。

第四步：下腿舵机组装
如图6所示的下边，左右腿下腿零件，左右腿各一个3D打印件，各一个6336舵机，各两个m410硬度12.9内六角圆头螺丝，各一个m38内六角圆头螺丝，各两个m2.5*8内六角杯头螺丝。

下腿舵机轴顺时针旋转到底以后，将舵机臂按照如图7的位置布置，舵机臂的固定与前面的固定方式一样

腿部总成余下部分组装在下一篇继续结束

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