Mit Mini Cheetah相关：

1. 实验室官网 MIT Biomimetic Robotics Lab

2. Mini Cheetah作者硕士论文 A low cost modular actuator for dynamic robots

参考：

1. Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建【一镜到底X视频笔记】

2. MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介

很久之前就看过B站一镜到底的视频，把mini cheetah仿真环境搭建讲得很清楚，今天稍有空余时间，便跟着视频一起完成了下，总体来说比较顺利。

仿真环境搭建

一、

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

注意: 这里我是把lcm clone到Downloads文件夹下了

二、

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

三、安装Qt

链接: https://pan.baidu.com/s/1FkW50b31Tjt8ErUU1-mubw
提取码: 1vyu

sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run
./qt-opensource-linux-x64-5.10.0.run

然后就装好了QT

四、

Cheetah-Software/scripts/find_qt_path.sh里面的相应路径和文件名改成你安装Qt的路径和文件名即可（具体可看B站视频内容，在开头链接）

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts
./make_types.sh
cd ..
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

注：这里cmake时，到下面这行提示时，变得很慢

Cloning into 'googletest-src'...

经百度，找到解决办法：

提高cheetah-software cmake效率

sudo cp -r /usr/include/eigen3  /usr/local/include/eigen3

五、测试

./sim/sim

1.进入build，打开一个终端，启动仿真器，依次选择Mini Cheetah，Simulator，点击start。

2. 重新打开一个终端，启动一个控制台

./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

在启动mini cheetah控制台之前,要把cheater_mode 和 control_mode 设为1,user_rc设为0,不然会失败.

成功启动之后,你会看到仿真器的机械狗会站起来,然后你修改control_mode值为4(10),机械狗开始原地踏步.
机械狗还有个后空翻模式,修改control_mode为6,机械狗会停下,再修改control值为9,机械狗会趴下,然后来个后空翻.

MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130相关推荐

MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建记录(Ubuntu20.04)
MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建记录(Ubuntu20.04) 一．安装依赖包 sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev co ...
Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建
MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建摘要 2019年以来,关于四足机器人的报道越来越多,我比较关注的是MIT mini cheetah.Mini Cheetah的外表是很可爱的,它 ...
【灯哥开源四足机器人】推荐一个开源四足机器狗项目，8自有度，两个舵机控制一个腿，apache开源协议的，已经迭代了好多个版本了，设计的非常好。有官方淘宝店，没有3D打印机的可以购买散装零件自己组装
目录前言 1,关于[灯哥开源四足机器人] 2,使用py-apple 3,总结前言本文的原文连接是: https://blog.csdn.net/freewebsys/article/detail ...
开源四足机器人附设计图及代码
斯坦福学生机器人俱乐部(Stanford Student Robotics club)Extreme Mobility 团队最近迎来了一名新成员--一个名为 Stanford Doggo 的四足机器人 ...
【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog
2019.6.23更新本项目是基于ubuntu16.04,ROS kinect,在新版本上需要修改pid配置的yaml文件最后一部分的命名空间,在前面加上/pig_dog,否则无法找到路径. 我将写 ...
[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植——PA_TROT和PA_WALK讲解和trot步态，walk步态，步态规划
关键词:trot步态,walk步态,步态规划目录步态基础概念介绍 TROT步态原理 TROT代码实现 WALK步态原理 WALK代码实现引用文献: 写在前面这篇文章介绍的是,这篇文章https ...
运动学逆解，VMC算法，计算舵机角度输出文件PA_IK和PA_VMC讲解——[灯哥开源—四足机器人]程序算法讲解与STM32移植
目录写在前面运动学逆解原理运动学逆解PA_IK代码实现 VMC算法原理 VMC代码实现引用文献: 写在前面本篇文章介绍的是,运动控制线程padog.py的逻辑顺序这篇文章中如红框所示的部分 ...
四足机器人仿真 Matlab
Adams模型导入导入模型为parasolid所产生文件文件->导入->文件类型->Parasolid->读取文件选择文件路径->模型名称右键->模型-> ...
斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）
上一篇:3D打印件嵌铜螺母. 本文的主题:组装pupper的腿部. 第一步:准备胯部的材料(左右腿同时进行组装),材料如下图所示,左右各一个舵盘,各4个m36内六角平头螺丝,各一个m36内六角杯头螺丝 ...

MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130

Mit Mini Cheetah相关：

参考：

仿真环境搭建

一、

三、安装Qt

四、

五、测试

MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130相关推荐

最新文章

热门文章