背景故事

ROS刚刚安装完成，有没有快速检测和体验的示例呢，今天我们总结一下快速使用小乌龟教程的步骤吧！希望能对你有用哦！

1. 运行ros主节点

# 初始化环境变量
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
#运行节点前，先运行roscore，启动rosmaster
roscore

2. 运行小乌龟节点

# 语法：rosrun [package_name] [node_name]
# 运行小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 发布消息，控制小乌龟转圈

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

效果如下：

4. 运行键盘控制小乌龟节点

# 先使用ctrl + c 停止上一步的话题发布，接着运行键盘控制小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如下：

结语

好啦，今天的小乌龟教程就到这里了，用这个教程可以快速检查自己的ros环境是否安装完成，也可以快速上手体验一下ros的快感，再接再厉，继续学习吧！。

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