通过 mpu6050加速度计算角度
通过 mpu6050加速度计算角度。网上看有两种公式,分别是下面这两种。
第一种
第二种
两者看起来是不同的,其实互相不矛盾只是换了一个表达方式。
比如上图这个三角形 tanθ=x/sqrt(y^2+z^2)
cosθ=sqrt(y^2+z^2)/sqrt(x^2+y^2+z^2) (其中sqrt(x^2+y^2+z^2)=g)
所以cosθ=sqrt(y^2+z^2)/g
其他想法
yaw 角我感觉不能直接通过加速度获取,比如加速度计水平放置,你把加速度计缓慢绕着z轴旋转,yaw角在不断变化,但是加速度的各个值基本没变,ax=ay=0,az=g。
参考文献
https://blog.csdn.net/lxc1014/article/details/8315629
https://blog.csdn.net/jickjiang/article/details/84237863
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