python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人

纯粹分享一下踩过的坑…… Robot，男人的浪漫～

组装完成后，就是这样子了：

1 )主控：Raspberry Pi Zero W，1 个

对于新手，这是最容易上手的硬件了。软件方面有很好的支持，资料非常丰富。例如 Python 有舵机控制板的驱动，装上就能用。

主板体积小，功耗低，集成 wifi 和蓝牙，也有摄像头接口。非常推荐。购买时，最好买焊好 GPIO 针脚的，就更方便了。对了，需要再找个 TF 卡，用来装系统。

Raspberry 3B/3B+/3A+等版本，虽然性能更好，但比较耗电，不推荐。虽然可以考虑其它 Pi (对于新手，软件支持可能不足，特别是国产的那些)或者专用主板(扩展性可能不够)，但是需要个人能力去解决问题。

2 )舵机控制板：PCA9685，1 个

在淘宝上一定要买焊接好的，价格 8 块不到。最大支持 16 个舵机，12 个用来控制四足，还有 4 个可以考虑控制摄像头等。

3 )塑料骨架：3D 打印件，1 套

这套骨架淘宝上有几个卖 99 的，后来咸鱼找到一个卖 58 包邮。卖家虽然很好说话，但是打印件比较粗糙，特别是弯曲、圆孔等部位，需要打磨。这个骨架组装了好几天，主要是花时间打磨和买螺丝。不过价格确实便宜，最后也能组装起来，也就算了。

这里有点要提醒的，如果像我一样很懒，也不想自己组装电池，建议自己上网找个设计图，改大电池仓部分，能够直接塞个移动电源就好了。

4 )舵机：SG90 9 克舵机，12 个

在阿里巴巴买的，4rmb/个，包邮。为避免出现意外，多买了几个。收到后确实发现有两个出现转动打滑的，也不用退换货或再次购买了。

5 )电池：半岛铁盒 U5000 升级版，1 个

我想达到的效果是，电池部分带输出和输入，就是有充电功能(后面有机会上无线充，让机器人自己去充电)。最后选了这个移动电源也是无奈之举，原因如下：

a )受到骨架的限制，不能买太大的。所以前面提到最好改一下骨架的电池仓部分，最好是设计好电池再改。

b )想在淘宝上买电池和充电宝控制板，自己组装(重点还是没找到合适的大小)，价格不便宜，还有就是自己没经验，怕组装出问题。

c )由于有 12 个舵机，电流一定要够大。最好是树莓派和舵机分开独立供电。舵机部分，需要 2A 或以上。

最后选择了“半岛铁盒 U5000 升级版”，主要是体积够小(拆了外壳才能塞进去)，输出电流可达 2A (但是只有一个 USB 口输出)，在京东上 29.9 不包邮，勉强接受吧。

最好还是买个 10000mAh，带双 USB 口输出(起码一个支持 2A 输出)的充电宝。

6 )螺丝：根据骨架购买，若干

淘宝上找到一家，数量与价格都可以接受的。重点还是多买一点备用。对于这套骨架，M1.6*3 的那种，很有用。

7 )相关工具

a )多功能螺丝刀。让你购买螺丝时，有更多的选择。例如六角形的。

b ) USB 小电钻。以前在咸鱼买的，有钻孔(打螺丝孔)和打磨的配件，非常有用。

c )热熔胶枪。热熔胶可以粘贴，也可以做绝缘隔离。这个看情况而买吧。

最后，整套下来，大概花了 300rmb ( CFO 给了 500 的预算)，比计划便宜。硬件组装好后，可以慢慢写程序了，这是最好玩的部分。

python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人相关推荐

机器人运动学_不同D-H矩阵的对比
机器人运动学_不同D-H矩阵的对比 edit by XZF 在机器人学的运动学分析中,D-H矩阵是正运动学分析的基础,而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系,有不同的方法,本文主要介绍其中的两种,并 ...
云鲸扫拖一体机器人说明书_云鲸扫拖一体机器人开箱测评。拖地机器人的天花板是什么样的？...
云鲸我已经使用了好多天了,这个评测早就想写了,但是一直没想好该怎么写. 这是一台打破常规的扫地机器人,并不是说它仅仅是会自己洗抹布这么简单,而是这台机器完全的打破了之前所有扫地机器人的使用逻辑,走了一 ...
三自由度机器人运动学matlab仿真实验报告,3自由度机器人的正运动学建模研究...
. 3 MATLAB构建机器人仿真模型机器人学工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB) 是MATLAB中专门用于机器人仿真的工具箱,在机器人建模.轨迹规划.控制.可视化方面使 ...
索尼koov机器人比赛_索尼KOOV可编程教育机器人评测这无疑不是教育界的黑科技...
没有创造力的人生略苍白到了某个年纪,越发的觉得创新是多么重要,没有想象力的人生多少有些苍白,甚至无法凸显自己的个性.从小是个积木爱好者,给我一堆木头我分分钟还你一个城堡,最"孤独" ...
发那科机器人网段_用PC快速输入FANUC机器人信号文本注释
发那科机器人控制器内置一个web server标准功能,不需要另外添加系统软件选项.这样用户可以使用IE浏览器访问机器人的Home page.在Home page上有个链接"ROBOT TO ...
三条腿的机器人迸发_三条腿的“蚂蚁”机器人，多种运动技能
受蚂蚁的启发,瑞士的一个研究小组开发了一种微型机器人,仅10克重,能跳跃.行走.爬行,甚至像蚂蚁一样有群体合作能力! 就个体而言,蚂蚁的力量不大,智慧也不是很高.然而,作为一个蚁群时,它们可以使用复杂 ...
大班音乐机器人反思_大班优秀音乐教案《机器人》含反思
大班优秀音乐教案<机器人>含反思适用于大班的音乐主题教学活动当中,让幼儿根据情节表现机器人模仿地球人生活的动作,能随着音乐节奏模仿机器人的动作,表现音乐断顿.诙谐的特点,迁移生活经验,体验 ...
来自山西机器人乐队_完爆马云的钢铁机器人乐队！这支由三个机械臂组成的乐队帅爆了！...
原标题:完爆马云的钢铁机器人乐队!这支由三个机械臂组成的乐队帅爆了! 本文授权转载自微公号:机器人大课堂据说马云爸爸在去年的一场晚会上,邀请过一个全部由机器人组成的乐队--德国的"钢铁重金 ...
大班音乐机器人反思_幼儿园大班音乐教案《机器人》及教学反思
活动目标: 1.在音乐的情境中,体验活动的乐趣. 2.培养动作造型及相互配合能力. 3.尝试用肢体动作有节奏的表现机器人律动的特点. 4.乐意参加音乐活动,体验音乐活动中的快乐. 5.通过听.唱.奏. ...

python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人

python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人相关推荐

最新文章

热门文章