使用lio_sam建图，然后使用LIO-SAM_based

建图

lio_sam建图，大佬代码写的一般，但是能实现功能又会写代码的人已经很牛了，
地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

网上有个小哥(应该是哈工大的那波人，都写的是HIT)，在lio_sam的基础上增加了重定位，感觉还可以用，比一波粒子滤波的开源代码强一些。最起码定位频率和精度还跟得上，缺点是重定位不准，慢，可能还需要详细看代码调试，真实测试应该很快同时定位准确。
地址:https://github.com/Gaochao-hit/LIO-SAM_based_relocalization
来2张导航图

感觉已经学会3D-SLAM了，哈哈开玩笑

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