mavros 基于体轴坐标系下的无人机行人跟踪

该任务是为了实现无人机对于行人的跟踪，飞控采用的是px4，机载的板子是使用jetson nano。利用darknet_ros和自己训练的行人检测的yolov3 tiny模型，在jetson nano板上实现了10帧左右的行人检测，以检测框中心为跟踪目标，计算出行人相对于机体坐标系的角度和距离。

由于飞控采用的是px4，因此使用mavros来实现无人机的控制。我们采用的速度控制，使用的是mavros/setpoint_velocity/cmd_vel这条消息，使用方法如下：

ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);geometry_msgs::Twist twist;
geometry_msgs::Vector3 linear;
linear.x=vx;
linear.y=vy;
linear.z=min(max((2-uavz)*0.5,-0.1),0.1);
geometry_msgs::Vector3 angular;
angular.x=0;
angular.y=0;
angular.z=wz;twist.linear=linear;
twist.angular=angular;geometry_msgs::TwistStamped speed;
speed.twist = twist;
velocity_pub.publish(speed);

该方法发布的速度是相对于东北天坐标系的，因此为了实现目标跟踪还需要将相机坐标系下计算的位置转换为东北天坐标系下的位置，为了避免该转换，同时也为了跟踪的平滑，对该消息进行修改，使其速度控制为相对于机体坐标系，需修改的为/opt/ros/melodic/share/mavros/launch下的px4_config.yaml文件，将setpoint_velocity的mav_frame修改为BODY_NED,如下所示

# setpoint_velocity
setpoint_velocity:mav_frame: BODY_NED

然后只需要设置x轴的速度，也就是前向速度，以及z轴的转速也就是偏航的角速度就可以实现目标跟踪。

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