机器人碰撞检测——生成无碰撞轨迹

为了避免这些碰撞，添加中间路径点，以确保机器人绕过障碍物。

intermediatePose1 = trvec2tform([-.3 -.2 .6])*axang2tform([0 1 0 -pi/4]); % Out and around the sphere
intermediatePose2 = trvec2tform([0.2,0.2,0.6])*axang2tform([1 0 0 pi]); % Come in from aboveintermediateConfig1 = ik("EndEffector_Link",intermediatePose1,weights,q(:,collidingIdx1));
intermediateConfig2 = ik("EndEffector_Link",intermediatePose2,weights,q(:,collidingIdx2));% Show the new intermediate poses
ax = exampleHelperVisualizeCollisionEnvironment(worldCollisionArray);
show(robot,intermediateConfig1,"Parent",ax,"PreservePlot",false);
show(robot,intermediateConfig2,"Parent",ax);

然后生成一个新的轨迹

[q,qd,qdd,t] = trapveltraj([homeConfiguration(robot),intermediateConfig1,startConfig,intermediateConfig2,endConfig],200,"EndTime",2);

验证生成的新轨迹是无碰撞的

%Initialize outputs
inCollision = false(length(q),1); % Check whether each pose is in collision
for i = 1:length(q)inCollision(i) = checkCollision(robot,q(:,i),worldCollisionArray,"IgnoreSelfCollision","on");
end
isTrajectoryInCollision = any(inCollision)

计算出的结果为：

isTrajectoryInCollision = logical0

可视化生成的轨迹：

% Plot the environment
ax2 = exampleHelperVisualizeCollisionEnvironment(worldCollisionArray);% Visualize the robot in its home configuration
show(robot,startConfig,"Parent",ax2);% Update the axis size
axis equal% Loop through the other positions
for i = 1:length(q)show(robot,q(:,i),"Parent",ax2,"PreservePlot",false);% Update the figure    drawnow
end

画出随时间变化的关节位置：

figure
plot(t,q)
xlabel("Time")
ylabel("Joint Position")

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