1. 示例代码

以下代码均参考PCL官方文档：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/reading_pcd.html

pcd_read.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>int main()
{//creates a PointCloud<PointXYZ> boost shared pointer and initializes it.pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file{PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");return (-1);}//另一种方法：//[Due to the dynamic nature of point clouds, we prefer to read them as binary blobs, ]//[and then convert to the actual representation that we want to use.]//[由于点云的动态特性，我们更喜欢将它们作为二进制blobs读取，然后转换为我们想要使用的实际表示形式。]//pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;//pcl::io::loadPCDFile("test_pcd.pcd", cloud_blob);//pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_blob, *cloud); //* convert from pcl/PCLPointCloud2 to pcl::PointCloud<T>std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (const auto& point : *cloud)std::cout << "    " << point.x<< " " << point.y<< " "  << point.z << std::endl;system("Pause");return (0);
}

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