PCD Lesson3:PCD文件的读取

PCD文件的读取

#include <stdio.h>#include<boost/thread.hpp>
#include<boost/timer.hpp> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>#define random(x1,x2) ((rand()%x2) - x1/2.0)int main()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //PointXYZ 数据结构boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer2 (new pcl::visualization::PCLVisualizer("line Viewer")); //PCLVisualizer 可视化类pcl::PointXYZ p;pcl::PCDReader reader;viewer2->addCoordinateSystem(1.0); reader.read("pcdData//test0.pcd", *cloud2); //读取viewer2->addPointCloud(cloud2,"c1"); //添加特定的点云viewer2->spin(); //可视化printf("hello world!\n");return 0;
}

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