一、显示摄像头图像

安装摄像头驱动：
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

运行外接摄像头：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

查看rqt图像：
rqt_image_view

二、自定义launch启动文件

我们可以自己写一个launch，调用摄像头，并且可以修改参数。建立的usb_cam-test.launch文件包含两个启动节点，一个负责相机驱动，一个负责显示。具体内容如下：

<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="1280" /><param name="image_height" value="720" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true"/></node>
</launch>

运行roslaunch xxx usb_cam-test.launch
在launch文件中，我们修改了图像的width和height为1280和720，显示图像如下，可以明显发现纵横比比上面那张图像正常的多了。我们使用系统的launch文件，默认的分辨率时640*480。自己定义的launch文件可以修改这个分辨率。

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