【ROS学习笔记】（八）服务数据的定义与使用

一、目的

Client每Request一次数据请求，Server发送一次数据。数据格式为个人信息，如姓名、性别等。

二、自定义服务数据

此步骤与话题消息的定义与使用过程类似

1. 定义srv文件

再learning_service文件夹下新建一个文件夹srv，再在srv文件夹内新建一个Person.srv文件，内容如下

string name
uint8  age
uint8  sexuint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2---
string result

—以上是request的数据，—以下是response的数据

2. 在package.xml中添加功能包依赖

打开learning_service/package.xml，在文件最后部分添加如下代码

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

首先在find_package最后一行添加一条语句message_generation，用以添加依赖的功能包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsroscpprospystd_msgsturtlesimmessage_generation
)

在此函数下面再添加

add_service_files(FILESPerson.srv
)generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)

add_message_files，将Person.srv作为定义的接口

generate_messages，在编译Person.srv文件时需要依赖的功能包

然后在下方catkin specific configuration内的catkin_packages中，添加依赖message_runtime，修改后的代码如下：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topicCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4. 编译生成相关文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

三、创建服务器代码

在~/catkin_ws/src/learning_service/src目录下创建一个person_server.cpp`的文件

/*** 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,learning_service::Person::Response &res)
{// 显示请求数据ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);// 设置反馈数据res.result = "OK";return true;
}int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_server");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to show person informtion.");ros::spin();return 0;
}

四、创建客户端代码

同样在~/catkin_ws/src/learning_service/src目录下创建一个person_client.cpp的文件，其内容为：

/*** 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_client");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");// 初始化learning_service::Person的请求数据learning_service::Person srv;srv.request.name = "Huffie";srv.request.age  = 21;srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);person_client.call(srv);// 显示服务调用结果ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());return 0;
};

五、配置服务器/客户端代码编译规则

打开learning_service中的CMakeLists.txt，在图示区域添加代码

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

六、编译并运行发布者和订阅者

首先进行编译

cd catkin_ws
catkin_make

运行发布者和订阅者

roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

client每请求一次，会接受到一次数据