ST电机库v5.4.4源代码分析(6): PID以及相关参数

编者：沉尸 (5912129@qq.com)

前言：

本文章探索st电机库自动生成的PID参数的由来，采用的控制板为野火407电机板+BLDC带Hall的电机。

在“Mcboot()”函数中初始化变量“PIDSpeedHandle_M1”

将“pPIDSpeed[M1]”指针值(实际指向“PIDSpeedHandle_M1”)作为速度环PID整定的相关参数

我们来看代码中速度环整定的调用层次：

所以，是在“中等频率任务”中进行速度整定，中等频率值怎么设定的呢？

我们看看PI控制的代码

控制很简单，但是有这个限制边界的参数在里面

我们来看“PIDSpeedHandle_M1”是怎么定义的

积分环节的数值限制

上面设定值“IQMAX * SP_KIDIV”是因为在程序中计算出的积分项值，它没有除“SP_KIDIV”

最后总输出的限制

那么IQMAX定义成了什么呢？

为什么定义成这个值？

我们看到“pmsm_motor_parameters.h”文件中同样还有一个定义值也是“18746”

下面是我在代码中的注释，截图下来：

速度环PID整定程序中，我还有一点疑问(也许应该被称作改进建议？)，记录如下：

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