Eigen（1）：Matrix模板类

Matrix是一个模板类，利用模板类可以定义矩阵类。

矩阵类模板：

1Matrix类有6个模板参数，只需要了解前3个就好了。

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

参数解读：

Scalar表示矩阵中系数的类型。
RowsAtCompileTime 和ColsAtCompileTime 分别表示行数和烈数。

Eigen库也为特例化（方阵）的矩阵模板定义了类型别名，例如：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

定义未知阶数方阵的格式如下：

typedef Matrix<float, dynamic,dynamic> MatrixXf;

2接下来是vector，向量其实是矩阵的一种特殊形式，只有一行或者一列。

比如定义一个4维列向量或者行向量如下：

//列向量
typedef Matrix<float, 4, 1> vector4f;
//行向量
typedef Matrix<float, 1, 4> Rowvector4f;

定义未知行列的向量格式如下：

typedef Matrix<double, Dynamic, 1> VectorXd;
//
typedef Matrix<double, 1, Dynamic> RowVectorXd;

3构造函数

（1）默认构造函数

Matrix3f a;//a是一个3x3的矩阵，系数未初始化
MatrixXf b;//b是一个动态大小的矩阵，默认他为0x0维，他的系数数组还未分配内存

（2）接受行数和列数的构造函数

MatrixXf a(10,15);//a是一个动态大小的矩阵，已分配了包含10x15维的数组内存，但元素未初始化
VectorXf b(30);//b是一个动态大小的向量，初始化为30维，分配了包含30维的数组内存，但元素未初始化
Matrix3f a(3,3);//接受行列数的构造函数

针对以上可以进行的操作有：访问元素，系数初始化，检索大小，赋值调整大小等操作。

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