^{▲ 角度编码器 ST-3806-15-RS}

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.745e2e8dPZ3LXR&id=592823758849&_u=k1lo3drm789d

01产品概述

本编码器为单圈绝对值角度位移传感器，采用磁感应原理，每个角度对应唯一的位置。抗
干扰性强，数字输出稳定，比光电编码器性能更优、更耐用，广泛应用于各种角度位移测量。

02技术参数

03产品尺寸

04接口定义

1.接口物理定义

红	黑	绿	黄	白
DC5V DXC9-30V	GND	485A+	485B-	RESET

RESET：置零线和串口参数复位线，高电平有效(即接红线): 短接小于1S，编码器位置置零
短接大于10S，串口参数复位为默认配置9600、N、8、1
此线不能长时间使用，只用于置零和串口参数复位

说明： 在淘宝原网站上说明这个段姐事件大于2秒，串口参数恢复为卖人的9600，经过实际测试，发现这个时间需要等到10秒钟。

2.主动发送数据格式

下面的这些信息来自于购买的 淘宝网站。

05Modbus RTU通信协议详述:

本编码器使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过自带的上位机可以配置127 个从站地址，主站可以是单片机、PLC 或PC机等。

1.1 通信参数

出厂时的串口默认配置，波特率默认为9600bps，数据位8，无校验，停止位1；波特率可配置范围9600~115200bps，数据位为8 位，校验方式可配置为奇校验、偶校验或无校验，当为奇、偶校验时停止位为1 位，无校验时停止位为2。

1.2 MODBUS-RTU 帧格式

本驱动器支持MODBUS 的0x03(读保持寄存器)、0x10(写多个寄存器)功能码。

1.2.1 0x03 读保持寄存器

主站发送：

第1 字节ADR：从站地址码（1～127）
第2 字节0x03 ：读寄存器值功能码
第3、4 字节：要读的寄存器开始地址
第5、6 字节：要读的寄存器数量
第7、8 字节：从字节1 到6 的CRC16 校验和

当从站接收正确时，从站回送：

第1 字节ADR：从站地址码（2～127）
第2 字节0x03 ：返回读功能码
第3 字节：从4 到M（包括4 及M）的字节总数
第4 ~ M 字节：寄存器数据
第M＋1、M+2 字节：从字节1 到M 的CRC16 校验

1.2.2 0x10 写多个寄存器

主站发送：

第1 字节ADR：从站地址码（1～127）
第2 字节0x10：写寄存器值功能码
第3、4 字节：要写的寄存器开始地址
第5、6 字节：要写的寄存器数量
第7 字节：要写入的数据字节总数
第8、9 字节：要写的寄存器数据1
第10、11 字节：要写的寄存器数据2
第N、N+1 字节：要写的寄存器数据M
第N+2、N+3 字节：从字节1到N+1的CRC16校验和

当从站接收正确时，从站回送：

第1 字节ADR：从站地址码（1～127）
第2 字节0x01 ：写寄存器值功能码
第3、4 字节：写入的寄存器开始地址
第5、6 字节：写入的寄存器数量
第7、8 字节：从字节1 到6 的CRC16 校验和

1.3 寄存器定义

1.4 编码器通信实例(括号内为CRC校验位)

1.4.1 读取编码器值

Tx:01 03 00 00 00 01 (84 0A)
Rx:01 03 02 0B DD (7F 2D)
注:编码器返回数据是0B DD (十进制：3037)

1.4.2 设置编码器地址

Tx:01 10 00 02 00 01 02 00 02 (26 73)
Rx:01 10 00 02 00 01 (A0 09)
注:将地址从1改为2

1.4.3 设置编码器波特率

Tx:01 10 00 03 00 01 02 00 05 (66 60)
Rx:01 10 00 03 00 01 (F1 C9)
注:设置的波特率为115200 (写入0x00 05)

1.4.4 设置编码器校验位

Tx:01 10 00 04 00 01 02 00 02 (26 15)
Rx:01 10 00 04 00 01 (40 08)
注:设置校验位为Odd

1.4.5 设置编码器零点

Tx:01 10 00 05 00 01 02 00 FF E6 45
Rx:01 10 00 05 00 01 (11 C8)
注:设置编码器当前位置为零点计数

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