一、修改设备树文件

打开 imx6ull-alientekemmc.dts，在根节点“/”下创建 LED 灯节点，节点名为“gpioled”。

/*yqh2021/5/12*/gpioled{compatible = "alientek,gpioled";pinctrl-name = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_gpioled>;led-gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;status = "okay";};

打开 imx6ull-alientekemmc.dts，在 iomuxc 节点的 imx6ul-evk 子节点下创建一个名为“pinctrl_led”的子节点。

/*yqh2021/5/12*/pinctrl_gpioled: ledgrp{fsl,pihs = <MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0x10b0>;};

在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中找到如下内容，屏蔽gpio1_3

pinctrl_tsc: tscgrp {fsl,pins = <MX6UL_PAD_GPIO1_IO01__GPIO1_IO01    0xb0MX6UL_PAD_GPIO1_IO02__GPIO1_IO02    0xb0/*YQH 2021/5/12*//*MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03 0xb0*/MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04  0xb0>;};
&tsc {pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&pinctrl_tsc>;/*YQH 2021/5/12*//*xnur-gpio = <&gpio1 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;*/measure-delay-time = <0xffff>;pre-charge-time = <0xfff>;status = "okay";
};

设备树编写完成以后使用“make dtbs”命令重新编译设备树，然后使用新编译出来的imx6ull-alientek-emmc.dtb 文件启动 Linux 系统。
使用新生成的设备树进入查看节点是否存在。

sudo cp arch/arm/boot/dts/imx6ull-alientek-emmc.dtb /home/yqh/linux/tftpboot/ -f
cd /proc/device-tree/
ls

二、 LED 灯驱动程序编写

/*参照linux内核去写驱动*/
#include <linux/types.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/kernel.h>                        //printk需要包含的头文件
#include <linux/init.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>/*注册字符设备个数*/
#define GPIOLED_CNT     1
/*注册字符设备名字*/
#define GPIOLED_NAME    "gpioled"
#define LEDOFF              0           /* 关灯 */
#define LEDON               1           /* 开灯 *//*创建gpioled设备结构体*/
struct gpioled_dev{dev_t devid;             //设备号int major;int minor;struct cdev cdev;        //字符设备号struct class *class;     //类struct device *device;   //类下创建设备struct device_node *nd;  //设备节点int led_gpio;            //gpio编号
};
/*定义结构体变量*/
struct gpioled_dev gpioled;static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data=&gpioled;        //在 open 函数里面设置好私有数据以后，在 write、read、close 等函数中直接读取 private_data即可得到设备结构体return 0;
}
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue;unsigned char databuf[1];unsigned char ledstat;struct gpioled_dev *dev = filp->private_data;retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);if(retvalue < 0) {printk("kernel write failed!\r\n");return -EFAULT;}ledstat = databuf[0];        /* 获取状态值 */if(ledstat == LEDON) { gpio_set_value(dev->led_gpio, 0);    /* 打开LED灯 */} else if(ledstat == LEDOFF) {gpio_set_value(dev->led_gpio, 1);    /* 关闭LED灯 */}return 0;
}
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{/*struct dtsled_dev *dev=(struct dtsled_dev*)filp->private_data;  //结构体强制转换dev->device                                                           //这样就可以通过dev进行访问私有数据里的成员变量*/return 0;
}
/*定义字符驱动操作集*/
static struct file_operations gpioled_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = led_open,//.read = led_read,.write = led_write,.release = led_release,};
/*驱动入口函数*/
static int __init led_init(void)
{int ret=0;            //用来接收错误/*注册字符设备驱动*/gpioled.major = 0;    //由系统分配if(gpioled.major)     //给定主设备号的情况{gpioled.devid=MKDEV(gpioled.major,0);register_chrdev_region(gpioled.devid,GPIOLED_CNT,GPIOLED_NAME);}else                 //没有给定设备号{ret=alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);   //申请设备号gpioled.major=MAJOR(gpioled.devid);    //获取分配的主设备号gpioled.minor=MINOR(gpioled.devid);    //获取分配的次设备号}if(ret<0){printk("dtsled chrdev_region error!\r\n");goto failed_devid;}printk("gpioled major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major,gpioled.minor);/*初始化cdev*/gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;/*初始化字符设备需要定义：定义字符设备，定义操作函数*/cdev_init(&gpioled.cdev,&gpioled_fops);/*添加cdev 字符设备添加进内核*/ret=cdev_add(&gpioled.cdev,gpioled.devid,GPIOLED_CNT);if(ret<0)                                                    //添加失败在goto语句里释放设备号{goto failed_cdev;}/*创建类*//*自动创建设备节点通过class和device*/gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);if (IS_ERR(gpioled.class)) {return PTR_ERR(gpioled.class);goto failed_class;}/*创建设备*/gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);//1.类2.父设备为NULL3.设备号4.设备使用数据一般为NULL5.设备名if (IS_ERR(gpioled.device)) {return PTR_ERR(gpioled.device);goto failed_device;}/*获取设备节点从设备树*/gpioled.nd=of_find_node_by_path("/gpioled");if(gpioled.nd==NULL) {ret=-EINVAL;goto fail_findnode;}/*获取设备树中的 gpio 属性，得到LED所使用的LED编号*/gpioled.led_gpio=of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);if(gpioled.led_gpio < 0) {printk("can't get led-gpio");ret=-EINVAL;goto fail_findnode;}printk("led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);/*申请IO 如果申请失败说明IO被占用*/if(ret){printk("Failed to request the led gpio\r\n");ret=-EINVAL;goto fail_findnode;}/*使用IO 设置为输出 并且输出高电平，默认关闭LED灯*/ret = gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 1);if(ret < 0) {printk("can't set gpio!\r\n");goto fail_setoutput;}/*输出低电平点灯*///gpio_set_value(gpioled.led_gpio,0);return 0;
fail_setoutput:gpio_free(gpioled.led_gpio);
fail_findnode:device_destroy(gpioled.class,dtsled.devid);
failed_device:class_destroy(gpioled.class);
failed_class:cdev_del(&gpioled.cdev);
failed_cdev:unregister_chrdev_region(gpioled.devid, DTSLED_CNT);
failed_devid:return ret;//没有申请什么所以返回一个返回值不需要释放操作
}
/*驱动出口函数*/
static void __exit led_exit(void)
{/*注销字符设备驱动*/cdev_del(&gpioled.cdev);/*释放设备号*/unregister_chrdev_region(gpioled.devid,GPIOLED_CNT);/*注销设备*/device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);/*注销类*/class_destroy(gpioled.class);/*释放注册IO*/gpio_free(gpioled.led_gpio);
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("YQH");

三、makefile

KERNELDIR := /home/yqh/linux/IMX6ULL/linux_kernel/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m :=gpioled.o
build: kernel_modules
kernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

make -j32
编译成功以后就会生成一个名为“gpioled.ko”的驱动模块文件

sudo cp gpioled.ko /home/yqh/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

四、应用层代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#define LEDOFF 0
#define LEDON 1
/*argc应用程序参数个数
*argv[]:具体的参数内容，字符串形式
*./ledAPP <filename> <0:1> 1表示关灯1表示开灯
*./ledAPP /dev/dtsled 0 关灯
*./ledAPP /dev/dtsled 1 开灯
*1执行读，在应用层打印出来读得数据 2执行写，通过调用chrdevbase_write离得打印语句而打印出来
*/
int main(int argc,char *argv[])
{int fd;int retvalue;char *filename;unsigned char databuf[1];if(argc !=3){printf("Error Usage\r\n");return -1;}filename=argv[1];fd=open(filename,O_RDWR);if(fd<0){printf("file %s open failed!\r\n",filename);return -1;}databuf[0]=atoi(argv[2]);                       //将字符转化为数字retvalue=write(fd,databuf,sizeof(databuf));if(retvalue<0){printf("LED Control Failed\r\n");//colse(fd);return -1;}retvalue=close(fd);if(retvalue<0){printf("file %s close failed!\r\n",filename);return -1;}return 0;
}

运行测试

arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp

编译成功以后就会生成 ledApp 这个应用程序。
将编译出来的 gpioled.ko 和 ledApp 这两个文件拷贝到 rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 gpioled.ko 驱动
模块：

cd lib/modules/4.1.15/
depmod
modprobe gpioled.ko
./ledApp /dev/gpioled 1 //打开 LED 灯
./ledApp /dev/gpioled 0 //关闭 LED 灯

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