Linux ROS与嵌入式的串口通信

1.根据ros wiki的官方教程学习即可，并且有许多例子可供学习

http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

2.用ASIO读写设备串行口

ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。如何让两个设备使用串口通讯，最重要的是设置好正确的参数，那么串口的参数就包括：波特率、奇偶校验位、停止位、字符大小和流量控制，两个设备只有设置相同的参数才能相互间进行数据交换。

ASIO提供了boost::asio::serial_port类，它有一个set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用于设置上面列举的这些参数的，其中的option 可以是：

serial_port::baud_rate 波特率，构造参数为unsigned int

serial_port::parity 奇偶校验，构造参数为serial_port::parity::type，enum类型，可以是none, odd, even。

serial_port::flow_control 流量控制，构造参数为serial_port::flow_control::type，enum类型，可以是none software hardware

serial_port::stop_bits 停止位，构造参数为serial_port::stop_bits::type，enum类型，可以是one onepointfive two

serial_port::character_size 字符大小，构造参数为unsigned int

这里介绍了关于ASIO的参数设置函数，向串口发送数据时，采用boost::asio:serial_port下含有write字样的函数将数据写入串口，接受串口数据时，用read函数从串口读取数据，那么比如用串口对象调用write_some(),read_some(),这类函数属于serial_port的成员函数，还有在函数内部指明串口对象的write（），read（）函数，这些函数是不属于serial_port类的成员函数，但他们是boost::asio成员的函数，一般情况下我们都会用指明串口的函数比如：

write(sp, buffer("Hello world", 12));第一个参数SP表示serial_port对象，第二个参数是写向串口的数据，第三个参数数据长度，但如果write函数在传输数据错误时会自动抛出异常boost::sysytem::error_code 那么这句话的意思就是向串口的写入长度为12 的字符串“Helloworld”

char buf[12] 这句话的额意思很明显是声明数据的格式及长度;

read(sp, buffer(buf)); 本句话的意思就是从串口读取数据，这里在读取数据一般是我们知道发送数据的长度，就是说这句话的是从串口读取12个字符（读满才返回）才会返回，

那么用read读取数据流必须读满内存变量后才会返回，然而返回的有时候是乱码，就会阻塞后面程序的执行，此时可以采用异步读取/接受串口的方式，就算没有完全读取/接受串口数据，异步读取函数依旧会马上返回执行后面的代码，等串口数据读取完毕或者发生异常时，io_service::run（）函数会等待异步读取串口的数据操作，然后调用异步函数制定的回调函数。

那么一步读写操作包含三个部分：异步操作函数，异步函数以形参的方式指定到回调函数，io_service::run（）函数的调用，这三个部分的执行流程是：当程序执行到异步操作函数时，异步操作立即返回，程序继续执行后续的代码，异步操作函数功能完成或者异常时，io_service::run()函数会自动的调用异步操作函数指定到回调函数。

3.这里用STM32作为主控器，那么我用的ALIENTEK MiniSTM32开发板作为例子，（任何一个STM32或者嵌入式有串口的开发板都可以应用），我们直接下载开发板的自带的例子实验3——串口实验，下载后，它发送的是汉字，因为是在Ubuntu系统下，所以我把它改为英文，此时在win串口助手的调试会有如下图的结果：

说明串口一切正常。

4 ，我们的目的是要结合ROS与STM32,其中串口是一个重要的连接桥梁，一个重要的通讯工具，那么我们可以依照wiki.ros.org/ROS/Tutorials官网上的C++写的发布接受节点的例子

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

然后包含ASIO串口的库函数即可接受一个STM32发送的字符串，并且通过一个节点发布出去，现在我们就具体分析这个程序，

#include <string>
#include <ros/ros.h>                           // 包含ROS的头文件
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <boost/asio.hpp>                  //包含boost库函数
#include <boost/bind.hpp>
#include <math.h>
#include "std_msgs/String.h"              //ros定义的String数据类型
using namespace std;
using namespace boost::asio;           //定义一个命名空间，用于后面的读写操作

unsigned char buf[24];                      //定义字符串长度
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "boost");       //初始化节点
    ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);      //定义发布消息的名称及sulv

ros::Rate loop_rate(10);
io_service iosev;
serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");         //定义传输的串口
sp.set_option(serial_port::baud_rate(9600));
sp.set_option(serial_port::flow_control());
sp.set_option(serial_port::parity());
sp.set_option(serial_port::stop_bits());
sp.set_option(serial_port::character_size(8));
while (ros::ok()) {
// write(sp, buffer(buf1, 6));  //write the speed for cmd_val
//write(sp, buffer("Hello world", 12));
     read (sp,buffer(buf));
string str(&buf[0],&buf[22]);            //将数组转化为字符串
//if(buf[0]=='p' && buf[21] == 'a')
// {       std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss <<str;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//打印接受到的字符串
chatter_pub.publish(msg);   //发布消息

ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
//  }
    }
iosev.run();
return 0;
}

最后我们把STM32 开发板连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统，并且相应的catkin_make一下，编译无错误，那么我们我们运行rosrun beginner_tutorials yl_boost 就会有如下结果

如果出现错误，我们首先检查串口号用命令 “ls /dev/ttyUSB*” 一定要在程序中USB的参数完全一致。

如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0 拒绝访问，此时我们就需要对USB的权限进行设置，可以输入

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

------------------------------------------------------------------------------------------------------------

版权所有，转载请注明出处

如果您觉得看完有所收获，欢迎扫一扫，可以资助一分，几分money,不在乎多少（我也是跟网上的大神们学的），不想挣钱娶媳妇的程序员不是好程序员（同时我也看看到底有没有人认可），谢谢

Linux ROS与嵌入式的串口通信相关推荐

嵌入式学习——串口通信小试
嵌入式学习--串口通信小试目录嵌入式学习--串口通信小试 1.了解串口协议和RS-232.485标准,以及RS-232.485电平与TTL电平的区别 1.1 什么是串口协议 1.2 RS-232标 ...
嵌入式开发—串口通信
文章目录 1 概述 1.1 串口通信是什么 1.2 波特率 1.3 串口通信的用途 2 串口收发 2.1 波特率发生器 2.2 收发FIFO 2.3 DMA 3 串口收发程序设计 3.1 串口发送数据 ...
嵌入式linux开发，minicom，串口通信工具，就像Windows下的超级终端
Linux 下的 minicom 的功能与 Windows 下的超级终端功能相似,可以通过串口控制外部的硬件设备.适于在 Linux 通过超级终端对嵌入式设备行管理. 一.安装 sudo apt-ge ...
linux编译运行uart,嵌入式Linux裸机开发（七）——UART串口通信
嵌入式Linux裸机开发(七)--UART串口通信一.UART串口通信简介通用异步收发器简称UART,即UNIVERSAL ASYNCHRONOUS RECEIVER AND TRANSMITTE ...
张高兴的 .NET Core IoT 入门指南：（五）串口通信入门
在开始之前,首先要说明的是串口通信所用到的 SerialPort 类并不包含在 System.Device.Gpio NuGet 包中,而是在 System.IO.Ports NuGet 包中.之所以 ...
js 串口通信mscomm接收undefined_串口通信帧的同步方法(识别一帧数据的起始结束)42...
串口通信是单片机和DSP等嵌入式系统之间,以及嵌入式系统与PC机或无线模块之间的一种非常重要且普遍使用的通信方式.在嵌入式系统的硬件结构中,通常只有一个8位或16位的CPU,不仅要完成主流程的工作,同 ...
张高兴的 .NET Core IoT 入门指南：（六）串口通信入门
在开始之前,首先要说明的是串口通信所用到的 SerialPort 类并不包含在 System.Device.Gpio NuGet 包中,而是在 System.IO.Ports NuGet 包中.之所以 ...
linux 嵌入式串口通信设计目的,基于linux的嵌入式串口通信.doc
PAGE 天津电子信息职业技术学院 <嵌入式软件编程>课程报告课程名称:基于linux的嵌入式串口通信课程代码: 115229 姓名: 甘琦学号: 48 专业: 物联网应用技术 ...
linux 嵌入式串口通信,基于linux的嵌入式串口通信综述.doc
PAGE 天津电子信息职业技术学院 <嵌入式软件编程>课程报告课程名称:基于linux的嵌入式串口通信课程代码: 115229 姓名: 甘琦学号: 48 专业: 物联网应用技术 ...

Linux ROS与嵌入式的串口通信

Linux ROS与嵌入式的串口通信相关推荐

最新文章

热门文章