点云标注工具:1.PCAT
原作者在优酷上发布了PCAT软件的使用教程视频:
视频1:https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDExMg==.html?spm=a2h0k.11417342.soresults.dtitle
视频2:https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDI5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
-----------PCAT在github上的链接:https://github.com/halostorm/PCAT_open_source
配置要求:ubuntu16.04 + ROS Kinetic full
注意:请务必保证系统使用原生python2.7,在使用Anaconda2的情况下,请在~/.bashrc环境变量中临时关闭Anaconda2,避免冲突。(如果你长期使用ROS,强烈建议在虚拟环境下使用anaconda,避免冲突。)
安装:
1.安装ROS-Kinetic
2. 安装PCAT标注工具
2.1下载并解压PCAT_open_source
使用命令下载源码:
源码地址: (源码地址:https://github.com/halostorm/PCAT_open_source)
git clone https://github.com/halostorm/PCAT_open_source
(1) 进入文件夹PCAT。
cd PCAT_open_source
(2) 开启终端,运行安装命令:
sh install.sh
(3) 显示 install successful 后,home文件夹下出现lidar_annotation文件夹,安装成功。
3.导入pcd文件
3.1复制待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下
(如果你手上只有.bin文件,可以参考这篇博客进行.bin文件转换为.pcd文件,链接为:
https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677
Copy 待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下
注意:标注工具默认支持激光雷达pcd格式点云,Field为[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format,请在src/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type参数的value.
3.2开始标注(运行PCAT_open_source)
打开 Teminnal,
运行: sh run.sh
运行PCAT_open_source,显示标注界面如下:
最终生成的标签结构如下:
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