SemanticKITTI点云标注工具
0. 简介
对于点云的深度学习分割而言,其中主要组成部分为两块,一个是点云bin文件,一个是特征的label文件,而point_labeler这个点云标注工具就能很好的让我们去标注自身想要的数据集。下面我们将来详细的介绍point_labeler这个工具的使用方法。
1. 环境安装
环境依赖:
- catkin
- Eigen >= 3.2
- boost >= 1.54
- QT >= 5.2
- OpenGL Core Profile >= 4.0
- glow (catkin package)
这里请各位自己对照版本,这个点云标注工具依赖ROS1,也就是说支持Ubuntu 16.04和18.04两个版本的ROS,并确保确保安装了catkin工具:
sudo apt install git libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev catkin
sudo apt install python-pip
sudo pip install catkin_tools catkin_tools_fetch empy
然后创建一个ROS的工作空间:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin init
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jbehley/point_labeler.git
然后下载附加的依赖项,并编译该项目:
catkin deps fetch
catkin build point_labeler
如果出现某些包找不到的情况可以尝试着源码下载编译,提示找不到时候可以检查/usr和/usr/local是否装了不同版本,并删除其中一个
sudo rm -rf /usr/local/include/boost/
sudo rm -rf /usr/local/lib/libboost_*
#并在CmakeList中指派
set(BOOST_DIR /home/westwell/boost_1_57_0/lib)
2. 软件使用
现在,项目根目录(例如~/catkin_ws/src/point_labeler)应该包含一个包含labeler的bin目录。
到这一步环境就全部装完了,下面是在 bin 目录下,只需运行 ./labeler 即可启动标注工具。
该标记工具允许以基于tile-based的形式标记一系列点云,即该工具加载与当前tile-based重叠的所有扫描区域。 因此,您将始终标记与当前图块重叠的扫描部分。
在 settings.cfg 文件中,可以更改以下选项:
tile size: 100.0 #平铺的大小(越小,加载的扫描越少。)
max scans: 500 # 为磁贴加载的扫描次数。 (应该可能是 1000),但这目前非常消耗内存。
min range: 0.0 # 要考虑的点的最小距离。
max range: 50.0 # 点云中点的最大距离。
add car points: true # 在传感器原点添加点,可能是汽车本身造成的。 默认值:假。
文件夹结构
…详情请参照古月居
SemanticKITTI点云标注工具相关推荐
- 3D点云目标追踪论文盘点(含3D点云标注工具)
3D点云相比2D图片多出来深度这一元素,大大提高了定位空间目标位置的准确性,在机器人,自动驾驶,虚拟现实,遥感测绘等领域有着广泛的应用前景,是计算机视觉未来发展的必然方向,如何精准的识别各个物体在空间 ...
- 点云标注工具:1.PCAT
原作者在优酷上发布了PCAT软件的使用教程视频: 视频1:https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDExMg==.html?spm=a2h0k.11417342 ...
- Windows10下安装point-cloud-annotation-tool点云标注工具——吐血之路总结
零. 为了标注点云数据,经过多方查找免费开源的标注软件,根据使用要求和方便程度最终选择了这款可以在Windows下编译安装的point-cloud-annotation-tool,基于QT和vtk和P ...
- Annotate点云标注工具
ROS安装 使用小鱼的一间安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros Anotate标注工具安装 安装 m ...
- 点云语义分割标注工具及生成训练数据
1.软件的安装 (1)下载后随便你解压到那个文件夹下(软件github地址) github链接 (2)在终端中运行: curl https://install.meteor.c ...
- “AI助力计划”上线,3D点云等标注工具1折起
京东众智是京东数字科技旗下聚焦于人工智能领域的AI数据标注与采集平台,致力于通过技术革新高效生产AI所必须的训练数据集,并为客户提供多元化的高质量AI数据解决方案. 近期,京东众智推出了"A ...
- labelCloud:用于三维点云物体检测的轻量级标注工具
点云PCL免费知识星球,点云论文速读. 文章:labelCloud: A Lightweight Domain-Independent Labeling Tool for 3D Object Dete ...
- PCAT 点云标注软件
看论文时候发现的~ 也有博主已经写了使用的博客:PCAT点云标注工具安装与使用 Mark一下
- labelme数据增强_NO. 21 标注工具 amp; 合成数据生成工具
[VGG Image Annotator ( VIA )] 简介:快速.轻便.设计精良,但功能有限 网址:http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/software/via/ [ ...
最新文章
- Amoeba实现mysql主从读写分离
- 到底什么样的程序员能称为架构师?
- Hazelcast介绍与使用
- Centos5, 6下更改系统时间和时区
- java代码编译之后是如何运行的?不知道这些,面试官问你jvm问题,你只能懵圈
- 前端--3、JavaScript
- 账户系统db服务器为创建快照,Mysql 服务器同步(replication)设置.docx
- 英文随笔(part1)
- Jmeter中使用循环如何保证数据不重复
- Repeater片段
- c语言学习自我评价,学习自我评价4篇
- $HOME/$user/.权限导致用户无法登陆图形界面
- 【华为云技术分享】MongoDB经典故障系列六:CPU利用率太高怎么办?
- python做语音信号处理
- 【chm】Python提取chm数据
- android gridview textview,gogo体育官方网站-gogo体育官方网站
- java用zipOutputStream压缩后用WinRAR解压出现“不可预料的压缩文件末端”错误
- 适合苹果4s的微信版本_苹果:这些旧 iPhone 有重大缺陷,怕不怕?
- ONLYOFFICE历史版本开发技术之三
- python玩汉诺塔游戏攻略
热门文章
- Iphone开发用导航控制器实现视图的分层切换(UINavigationController)
- native聊天界面 react_ReactNative 仿微信聊天 App 实例分享|RN 仿朋友圈
- ESP32设备驱动-MicroSD Card驱动
- 地面气象观测数据-A文件转excel方法
- python求助神器_【python从零开始(被称之为神器的装饰器)】- 环球网校
- HTML5/Canvas太空射击类小游戏源码
- PMP(第六版)中的沟通方法
- 深度分享Windows11系统全新4K高清壁纸
- Spring boot (21)多数据源引起的循环引用和AutoConfigureAfter失效的问题
- python情感分析中文_Python有趣|中文文本情感分析