双系统gazebo闪退_记录Ubuntu16.04下PX4联合Gazebo仿真时遇到的问题与解决方法

一、arm-none-eabi-gcc版本问题

在Ubuntu16.04中使用sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi命令会自动安装默认版本(gcc version 4.9.3 20141119)的交叉编译器，而px4需要7.2.1版本，需要手动下载。

下载源码包后解压，如本机解压到目录/usr/lib/gcc

添加环境变量

vi /etc/profile

在文件最后添加

export PATH=$PATH:/usr/lib/gcc/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin

使能环境变量

source /etc/profile

此命令只在当前终端有效，若需要在其它终端中使用，需要重启计算机。

二、make posix_sitl_default gazebo时gazebo闪退

解决方法有如下两种：

方法一：取消勾选虚拟机的加速3D图形选项

方法二：先执行export SVGA_VGPU10=0再执行make posix_sitl_default gazebo

在此我更推荐第二种解决方案。

相较于直接关闭3D加速，这样的好处在于可以获得一个较高的仿真帧率。我的配置是9400f+970+16g*2 运行帧率50+

三、rosrun时报错not found

如果catkin build成功，能看到自己的包被创建好(如下图)

offboard_pkg就是我自己创建的包

附创建命令：catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs

但是在执行rosrun时却又找不到包，这是由于没有配置环境的原因所造成的，解决方法：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

四、仿真运行的步骤

1.export SVGA_VGPU10=0

2.make posix_sitl_default gazebo (要在~/src/Firmware目录下)

3.新终端 roscore

4.新终端 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" (启动PX4与Mavros的连接)

5.新终端 rosrun offboard_pkg offboard_node (要在~/catkin_ws目录下)

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