（一）双硬盘双系统+无线网卡驱动+Nvidia显卡驱动

因为要开发ROS机器人的雷达传感器，其中涉及到3D建模，仿真，以及高速点云数据处理的需求。原来用于远程控制JTX1的小破i3笔记本已经不能满足需求了。恰逢实验室更新了设备，购入了一台5T存储，16G内存，i7 8700CPU并配有独立P620专业独立显卡的台式机。就想动手重新配置一台Ubuntu开发主机，代替原来的小笔记本。

但是问题又来了，那台主机本来是我打算用来当作日用机，做一些图像视频处理以及写论文用的，单纯用来跑Ubuntu有点太可惜了、而且当初那台小笔记本配置Ubuntu的过程实在太过煎熬。所以有了这篇文章的出现，把这次从零开始搭建的步骤详细的记录下来，以便之后参考。

本文预计会记录如下的内容：如何在两块不同的硬盘当中分别放置Win和Linux系统、如何准备Ubuntu16.04的驱动问题、如何设置Ubuntu开发环境和软件、如何配置ROS kinetic、如何为远程控制配置网络。

前期的硬件准备

除了台式机本身，前期必须要准备的有：两块sata硬盘，sata硬盘线，无线网卡（因为台式机不具备无线网卡功能）。

安装系统

在安装系统之前，先将两块硬盘都安装好，但是只将其中一块接到主板上，开始安装Windows系统，这里的内容不再赘述。

安装完毕后，将第一快硬盘从主板上拔下，接入第二块硬盘，开始安装Ubuntu系统。这里需要注意一下，在安装之前最好进入BIOS系统查看一下机器的主板是否是采用了UEFI，如果是的话在安装Ubuntu的时候就要强制使用UEFI模式安装。

结束之后重启，这个时候只能进入Ubuntu系统。在Ubuntu内打开命令行：

sudo update-grub2
sudo reboot

重启之后就能够进入选择菜单,选择进入Ubuntu或者Windows.

准备Ubuntu驱动

网卡驱动

台式机是没有无线网卡的，并且有些笔记本自带的无线网卡很多时候也会出现没有驱动的情况。这时候需要我们自己查看网卡的型号，并且编译网卡驱动源码来解决。

常见的PCIE接口的网卡处理起来相对简单，查询网卡型号之后百度对应的驱动代码编译即可。比较麻烦的是那种USB无线网卡，还需要更改一下USB的模式，下面说一下详细步骤。

首先：查看网卡芯片型号

lsusb

如图中尾二行的0bda:xxxx就是我的网卡驱动芯片型号，上网查找对应的代码，下载到电脑当中即可。

接着：解压代码，cd到解压的代码文件夹当中进行编译

make
sudo make install
sudo modprobe 8821cu

一般来说这样就可以了。但是市面上有一些无良厂家，虚假宣传什么“免驱”无线网卡，其实只是将驱动装载到了无线网卡的一个存储单元当中。如果你在插入无线网卡之后左侧的启动器出现一个小光碟，或者小硬盘的图标的话，那么我们还需要转化一下这种网卡的usb模式。

sudo usb_modeswitch -KW -v 0bda -p 1a2b

注意这里的两组编号要跟自己电脑上的网卡芯片型号一致，我在模式转换前芯片的型号就是0bda:1a2b，转换后变成了0bda:c811。

最后：不要着急重启机器，等待模式转换完毕之后确认电脑可以连接上无线网络，重启即可。

显卡驱动

Nvidia的显卡驱动出了名的难以安装，如果从官网上下载并按照上面的指示安装除了安装步骤繁琐（需要禁用原先的nouveau驱动），而且很容易出现重复登录的问题。但是好在 “Graphics Drivers” team为我们提供了有关的PPA，使得我们可以通过加载源的方式来简便安装。
首先加载源：

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update

然后在官网查看对应显卡型号所需的驱动型号：

注意：这里出现了一个小问题，在NVIDIA官网上我无法找到这款显卡对应的16.04驱动型号。因为按照“Graphics Drivers” team网站所提供的说法，这款418的驱动是为18.x的Ubuntu系统准备的，而我应该使用415的驱动。所以这里才建议大家不要在官网下载，因为网上的信息可能会出错。而源上的信息是经过维护的，可信度较高。
最后，打开设置->软件和更新->附加驱动：选择想要的驱动，等待更新完成后重启即可。不会出现无限登录的情况

使用命令查看安装是否完成：

nvidia-smi

必备软件安装

在Ubuntu上有一些常用的软件，比如Chrome，搜狗输入法，Qt，RoboWare等等，都是需要deb来安装的。但是Ubuntu16自带的管理器常常抽风，所以我们先下载GDebi：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gdebi

然后去对应官网上下载需要的内容即可。

后记：

开开心心的使用了一个月之后的某天，网卡驱动突然失灵了。从新从源码编译也会报错：

ERROR: Kernel configuration is invalid.
Cannot use CONFIG_STACK_VALIDATION=y, please install libelf-dev, libelf-deve
version magic '4.10.0-28-generic SMP mod_unload ’ should be '4.15.0-46-gener
include/generated/autoconf.h or include/config/auto.conf are missing.";
ERROR: Kernel configuration is invalid."

明明原来可以编译的源码怎么就突然失灵了呢？后来我发现是因为我在无意间将内核版本从4.10升级到了4.15，导致原本可以使用的源码失效了。没办法，我只好进入高级模式，卸载了新的内核，然后锁定旧内核，防止它更新。但是总这么招也不是办法，还是花钱买一个带官方驱动的网卡吧。哭

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