本文主要介绍了针对android的蓝牙串口上位机开发。

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一、帧定义

androidclient依照一定的数据帧格式通过蓝牙串口发送数据到连接到MCU的蓝牙从机。MCU接收到数据后。依照帧格式的定义，接收数据帧。并解析数据帧，得到须要的数据。

androidclient依照下面帧格式来发送和接收数据。

1.1client发送的数据帧内容

发送频率：10Hz

帧校验的和是从帧长開始到帧校验前全部数据的和对256取余。

即sum%256。

pitch roll yaw数据各16位，由高低8位组成。MCU接收数据时须要将其再复合成一个16位数据。

0x5A:帧头

14：针长度

0xA1:帧功能，标明这帧数据是pitch yaw roll内容。

pitch_set_H:pitch高8位

pitch_set_L:pitch低8位

...

...

帧校验：（帧长+帧功能+数据）%256

0xA5：帧尾。

（注：帧是这么定义的，但实际上编写接收程序的时候。我将帧尾0xA5当作了一帧数据的帧头。

这样帧头就变成了 0xA5 0x5A。此时就不存在帧尾了）

以下是androidclient发送字节信息的程序：

<span style="white-space:pre">  </span>b[0] = (byte)0XA5;  //帧头b[1] = (byte)14;     //帧长b[2] = (byte)0xA1;   //帧功能b[3] = (byte)(pitchSet>>8);     //数据b[4] = (byte)(pitchSet);b[5] = (byte)(rollSet>>8);b[6] = (byte)(rollSet);b[7] = (byte)(yawSet>>8);b[8] = (byte)(yawSet);b[9] = (byte)0;b[10] = (byte)0;b[11] = (byte)0;b[12] = (byte)0;int temp = 0;for(int j=1;j<13;j++){temp = temp+b[j];}b[13] = (byte)(temp%256);  //校验     b[14] = (byte)0x5A;     //帧结束

1.2MCU接收帧数据

因为串口是依照一个一个字节的格式发送数据，所以MCU接收数据时，要依照client发送的帧格式的定义。找到一帧数据的開始与结束，确认一帧数据接收无误后，再将当中的数据解析出来。

使用一个为来标志（状态机）接收程序对一阵数据的接收状态。

编写的DSP2808接收程序例如以下：

定义数据类型

typedef struct
{int status;   //data statusint Rx_Data;     //the receivced dataint data[15];  //int rx_buf[13];int buf_index;int sum;int yawSet;int pitchSet;int rollSet;
}Sci_Data;
Sci_Data sci_data;

interrupt void SCIB_RX_ISR()          //以中断的方式接收数据
{
//接收程序sci_data.Rx_Data = ScibRegs.SCIRXBUF.all;        ScibRegs.SCIFFRX.bit.RXFFOVRCLR = 1;  //clear overflow flagScibRegs.SCIFFRX.bit.RXFFINTCLR = 1;   //clear the interrupt flagPieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9;  //enable more interrupt from PIE group 9Decode_Frame(sci_data.Rx_Data);          //数据帧解码
}void Decode_Frame(int rx_data)
{if(sci_data.status==0 && rx_data == 0x5A)   //推断帧尾 假设找到帧尾，status=1{sci_data.status = 1;}else if(sci_data.status == 1 &&rx_data == 0xA5)      //帧尾下一个字符是帧头。status=2{sci_data.status = 2;}else if(sci_data.status ==2) //帧头后是13个字节数据 从帧长到帧校验{if(sci_data.buf_index<13){sci_data.rx_buf[sci_data.buf_index] = rx_data;        //  0-12 to save data length function data... sum      if(sci_data.buf_index<12) //求取校验和{sci_data.sum += sci_data.rx_buf[sci_data.buf_index];}sci_data.buf_index++;}if(sci_data.buf_index >= 13){if(sci_data.rx_buf[12] == sci_data.sum%256){int j=0;for(j=0;j<10;j++){sci_data.data[j] = sci_data.rx_buf[j+2];    //save data to the data buf}sci_data.pitchSet = sci_data.data[0]<<8|sci_data.data[1];}sci_data.buf_index = 0;sci_data.status = 0;sci_data.sum = 0;}}else {sci_data.buf_index = 0;sci_data.status = 0;sci_data.sum = 0;}
}

这样DSP2808就接收到了从client发送来的数据。保存在sci_data.pitchSet、sci_data.rollSet、sci_data.yawSet三个变量中。

二、androidclient开发流程

问题：检測蓝牙的连接状态

android蓝牙串口程序状态机

在程序中，通过broadcast来检測蓝牙的连接状态，根绝蓝牙的连接状态来决定操作。

打开蓝牙---扫描设备---选择设备---连接设备---连接正常---发送数据---