Epson简单实例

1.Epson软件方面编程

2.网络配置方面

3.vs编码方面

软件配置:Epson机械手软件，vs2012

网络配置:Tcp通信，IP地址及端口设置

硬件配置:Pc机，机械手，机械手供电器

一.环境准备

①pc，机械手，供电器上电。

②pc与机械手的两个网线插口连接，置供电器Power为On

③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址，Epson软件每一个端口都可以设置一个ip，可以同时开多个端口(设置位置：设置—系统配置—控制器—TCP/IP)

④窗口—电脑与控制器通信–增加，添加一个以太网连接p1，同时设置ip地址

⑤将软件状态从离线改为usb，在更改为名为p1的以太网连接。

⑥工具—机器人管理器，调试机械手，机械手运动则表示环境准备完成。

二. 编写Epson软件代码

①初始化Epson

②网络配置

③扫描端口，获取端口数据，传输数据Function ScanConnNet

OnErr GoTo errhandler

Do

NetSts = ChkNet(202)

If (NetSts > 0) Then

Input #202, RecvString$ '从202端口获取输入，并赋值到变量RecvString$

ParseStr RecvString$, RecvStr$(), "#"

ParseStr RecvString$, RecvStr$(), " "

Select RecvStr$(0)

Case "X"

Move CurPos +X(Val(RecvStr$(1)))

Case "-X"

Move CurPos -X(Val(RecvStr$(1)))

Case "RobotRun"

CX(P100) = Val(RecvStr$(1))

CY(P100) = Val(RecvStr$(2))

CZ(P100) = Val(RecvStr$(3))

CU(P100) = Val(RecvStr$(4))

CV(P100) = Val(RecvStr$(5))

CW(P100) = Val(RecvStr$(6))

Go LJM(P100)

'发送数据到202端口

Print #202, "#GoToPointok"

Send

ElseIf NetSts

Call NetOpen

ElseIf NetSts = 0 Then

EndIf

Print #202, "#RobotPos" + "," + Str$(CX(CurPos)) + "," + Str$(CY(CurPos)) + "," + Str$(CZ(CurPos)) + "," + Str$(CU(CurPos)) + "," + Str$(CV(CurPos)) + "," + Str$(CW(CurPos)) + "#"

Wait 0.2

Loop

errHandler:

RecvString$ = ""

EResume Next

Fend

三.c#编程①Tcp连接核心代码using System.Threading.Tasks;

using TestLTDMC;

using System.Threading;

using System.Windows.Forms;

namespace Test

{

class Robot

{

private Socket client;

public static object sendLock = new object();

private IPEndPoint ipep;

private byte[] buf = new byte[1024];

private static object SendLock = new object();

private static object Lock = new object();

public static Robot robot;

private bool RobotConnectSts = false;

public static Robot instance;

public static Robot Instance()

{

if (instance == null)

{

instance = new Robot();

}

return instance;

}

private  Robot()

{

IPAddress ipad = IPAddress.Parse("192.168.0.1");

ipep = new IPEndPoint(ipad, 2001);

}

public void ConnectWithRobot()

{

if (client != null && client.Connected)

{

client.Close();

}

try

{

lock (sendLock)

{

client = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

client.Connect(ipep);

client.BeginReceive(buf, 0, buf.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(Receive), client);

}

}

catch

{

}

}

public bool GetRobotConnectSts

{

get

{

if (client != null)

{

RobotConnectSts = client.Connected;

}

else

{

RobotConnectSts = false;

}

return RobotConnectSts;

}

}

public void DisconnectWithRobot()

{

if (client != null)

{

client.Close();

}

}

private void Receive(IAsyncResult ia)

{

try

{

client = ia.AsyncState as Socket;

int count = client.EndReceive(ia);

client.BeginReceive(buf, 0, buf.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(Receive), client);

string context = Encoding.ASCII.GetString(buf, 0, count);

if (context.Length > 0)

{

ProcessData(context);

}

else

{

}

}

catch

{

}

}

private void ProcessData(string recvdata)

{

recvdata = recvdata.Trim();

string[] cmddata = recvdata.Split(new char[] { '#' });

//string[] singlecmddata1 = cmddata[1].Split(new char[] { '\r\n' });

string[] singlecmddata = cmddata[1].Split(new char[] { ',' });

if (singlecmddata[0].Trim() != "RobotPos")

{

RunLog.instance.SaveLog(1, "PC接收到Robot发来的去" + recvdata + "命令");

}

switch (singlecmddata[0].Trim())

{

case "RobotPos":

//相关处理

break;

default:

break;

}

}

public void SendCmdToRobot(string part1, double part2, string part3, string part4, string part5, string part6, string part7)

{

string sendcmd = "";

sendcmd = part1 + " " + part2 + " " + part3 + " " + part4 + " " + part5 + " " + part6 + " " + part7;

SendCmdData(sendcmd);

}

public void SendCmdData(string StrData)

{

RunLog.instance.SaveLog(1, "PC向Robot发送" + StrData + "命令");

lock (SendLock)

{

try

{

byte[] buf1;

buf1 = Encoding.ASCII.GetBytes(StrData + "\r\n");

client.Send(buf1, 0, buf1.Length, SocketFlags.None);

}

catch

{

}

}

}

}

}

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